控制系统
机械设备中的控制系统所应用的控制方法 主要有机械控制、电气控制和自动控制。控制 系统在机械中的作用越来越突出，传统的手工 操作正在被自动化的控制手段所代替，而且向 智能化方向发展。
2.机构系统的运动协调性设计
很多机械系统是由几个简单的基本机构组成的，
它们之间没有进行任何连接，而是独立存在，但它们 之间的运动却要求互相配合、协调动作。称此类设计
冲压机构 构
减速机构
分度机构
扫屑机
3 .运动循环图 蜂窝煤成型机中 各机构的动作具有严格 的顺序， 其运动循环图 如图所示 。循环图中， 以冲压机构为主机构 。 横坐标为曲柄轴的位置， 纵坐标表示各执行机构 的位置。
4. 机械系统运动方案的构思
把减速传动机构、冲压机构、分度机构和扫屑机 构的运动协调起来，可按机构组合原理进行。各分支 机构的连接框图如图所示。
经具体动作时间分配绘制出机械运动循环图如图所示。
其中，循环到15°时插刀开始接触毛坯，抬刀动作已在 120°时完成，因此两个动作衔接保留有3°的间隙，以 保证不会发生运动干涉。返回行程的循环区间分配与其 相同。
第十三章 机械系统运动方案的设计
一、基本要求 二、基本概念和基础知识 三、学习重点及难点 四、例题精选 五、试题自测及答案
一、基本要求
1 . 了解机械系统的组成部分。 2 .了解机械系统运动循环图的制定。 3 .了解机械系统运动方案的设计过程与评价方法。
二、基本概念和基础知识
1. 机械系统的组成 2. 机械系统的运动协调性设计 3. 机械系统运动方案的设计与评价
（4）按机器的基本动作选择实现对应动作的执行机构；
（5）进行运动协调设计，完成机械运动方案的总体设计； （6）对机械运动方案进行评估，选择最优方案； （7）进行尺度综合，设计机构系统的机构运动简图。
机械系统运动方案评价的常用指标： （1）完成实现功能目标情况：指完成机械功能 的好坏。
（2）工作原理的先进程度：指体现在机械的运 动学与动力学性能、机械效率、精度、创造性等指标， 先进的机械工作原理能给机械带来许多优点。 （3）工作效率的高低：指生产率、运转时间等 影响工作效率的因素。
（2）设定主要动作的位置起点、终点和运动 循环周期；
（3）分析其他动作相对主要动作的衔接位置， 并且注意两个动作衔接处要有一定时间间隔，避 免发生运动干涉。
3.机械系统运动方案的设计与评价
机械系统运动方案的设计内容主要有以下几个方面： （1）根据机器的功能目标确定机器的工作原理； （2）按机器的工作原理确定机器的基本动作选择执行机构； （3）确定传动机构类型与原动机类型；
（3）扫屑机构完成清扫冲头及出煤盘； （4）脱模机构完成把蜂窝煤从莫具中脱出的动作； （5）减速传动机构调整适当的冲压速度。
根据蜂窝煤成型机要求性能良好、结构简单、 操作容易、经久耐用、维修方便、成本低廉的特点， 其机械系统由曲柄滑块机构（冲压机构）、槽轮机构 （分度机构）、移动凸轮机构（扫屑机构）以及带传 动+齿轮机构（减速机构）组成。机构图如图所示。 为增加冲头的刚度，采用对称的两套冲压机构。
1.机械系统的组成
原动机
机械系统
机械运动系统 控制系统
原动机
原动机是把其它形式的能量转化为机械能的机 器，为机器的运转提供动力。 按原动机转换能量的方式可将其分为三大类： 电动机、内燃机和一次能源型原动机。
机械运动系统
机器中的传动系统和工作执行系统统称机
械的运动系统。常用的传动系统有齿轮传动、 带传动、链条传动等。 由机械传动系统和工作执行系统组成的机 械系统运动方案的设计是机械设计的核心内容。
各分支机构的连接框图
电动机驱动带轮机构，带轮机构驱动齿轮机构；齿轮 机构分别驱动冲压曲柄滑块机构和分度槽轮机构；冲压机 构的冲头驱动扫屑凸轮机构。运动简图如图所示。
五、试题自测及答案
以插齿机的插刀运动机构为例，分析其机械运动循环图的拟定 过程。
解
插刀运动机构主要工艺动作有切削、让刀和范成，经分析 确定切削动作为主要动作。它所要实现的是由上至下，再由下 至上的移动，因此设定最高位置为起点，也是一个运动循环的 终点。若输入运动为转动，循环周期定为360°。最后，再分 析其他工艺动作，分析范成运动，发现它是一个独立运动，只 要满足与切削速度相适应的转速即可，没有与主运动的动作协 调配合问题。分析让刀运动，确定它与主要动作的关系是，当 插刀由上向下切削时要求插刀杆处于抬刀位置，以便插刀切削 齿轮毛坯；当插刀由下向上返回时，插刀杆处于让刀位置，避 免擦伤齿面。让刀和抬刀动作区间只允许在插刀脱离毛坯一段 很短的时间间隔内完成。
（4）运转精度的高低：指传动机构和工作执行 机构的精度指标。 （5）方案的复杂程度：指机构简单、容易制造， 机构数量少，传动链短等因素。
3.机械系统运动方案的设计与评价
机械系统运动方案评价的常用指标：
（6）方案的实用性：指制造、维修容易，设计 方案容易转换为产品，并能产生经济效益。
（7）方案的可靠性：指构件和机构系统的失效 率低，整机的可靠性高。 （8）方案的新颖性：指方案的创造性。 （9）方案的经济性：指设计成本、制造成本、 运行成本及其维修保养等因素。 （10）方案的绿色性：指涉及到资源与环境保 护方面的因素。
三、学习重点及难点
学习重点
掌握机械系统的各组成部分，并熟 悉、理解各组成部分内部的组成结 构及其类型
设计机械系统运动方案、绘制运动 循环图 学习难点
在机械系统运动方案的设计过程中，如何在多 个方案中确定出符合要求的最佳设计方案。
四、例题精选
例 某蜂窝煤成型机机械系统运动方案的设计分析。
解
1. 蜂窝煤成型机的功能设计 蜂窝煤成型机必须完成以下功能：
（1）煤粉的输送及往模型腔中加料；
（2）冲压成型； （3）清除冲头及出煤盘上的煤屑； （4）把成型的蜂窝煤从煤具中脱出； （5）输送蜂窝煤。
2 .技术原理
为满足蜂窝煤成型机的设计要求，把蜂窝煤成 型机的工艺动分解如下：
（1）冲压机构完成冲压蜂窝煤的动作并可短暂保压；
（2）间歇性运动机构完成带有周向圆孔的出煤盘的 间歇性转动；
问题为机构系统的运动协调设计。
设计有周期性运动循环的机械时，为了使各执 行机构能按照工艺动作有序地互相配合动作，提高生 产率，需要进行运动循环图设计，以把握在机械的一 个工作循环中各执行机构的运动配合关系。
2.机构系统的运动协调性设计
制定运动循环图的主要步骤：
（1）分析每个子工艺动作特点，从中确定一 个主要动作，以此作为其他动作的位置基准；