软件篇之程序（一）
#include<reg51.h> sbit left=P2^0; sbit right=P2^1; 定 义 sbit in1=P2^2; 引 脚 sbit in2=P2^3; sbit in3=P2^4; sbit in4=P2^5;
void delay(unsigned int z) //延时函数 { unsigned int i; for(i=0;i<z;i++); }
软件篇之程序（二）
void zhixing() //直行 {in1=0;in2=1; in3=0;in4=1; } void zuozhuan() //左转 {in1=1;in2=1; in3=0; in4=1; } void youzhuan() //右转 { in1=0; in2=1; in3=1;in4=1; } void stop()//停止 {in1=1; in2=1; in3=1;in4=1; } void main() { while(1) { if(left==1&&right==1) //直行 { zhixing(); delay(100); stop(); delay(50); } if(left==0&&right==1) // 右偏 {zuozhuan(); delay(200); stop(); delay(50);} if(left==1&&right==0) //左偏 { youzhuan(); delay(200); stop(); delay(50);} if(left==0&&right==0) //停止 {stop();} } }
软件篇之工作流程
• 流程简介：
探寻轨迹
轨迹
怎么工作的呢？
传感器相当于小车的眼睛，用于检测 小车的循迹路线，避免其“出轨”
反馈结果
传 感 器

传 感 器
车轮 （右同）
主控板（处理中心） 信息处理判断 传 递
主控板电路（小车的信息处理中心） 通过下载编写的程序，控制传感器， 处理传感器传递的信息，并将这信息 处理之后，传递给电机驱动模块，使 电机驱动模块电路工作，驱动电机的 转动，已达到小车循迹运动的目的。
驱动电机转动
电机驱动模块
电机驱动模块接受传递的信息，控 制电机的转向，确保小车在轨运行。
如何设计？？？
软件篇之程序设计
两个光电传感器L(left)和R（right），探头碰到黑线的时候，不导通，输出为0： 探头碰到白线的时候，导通， 输出为1. 当L=1，R=1，即L和R都探测到白线。小车就直行； 当L=0，R=1，即L探测到黑线，R探测到白线。小车存在右偏的现象，需要左转 调整，以确保小车在轨迹上面前进，避免“出轨”。 当L=1，R=0，即L探测到白线，R探测到黑线。小车存在左偏的现象，需要右转 调整，以确保小车在轨迹上面前进，避免“出轨”。 当L=0，R=0，即L和R都探测到黑线。小车停止。 设置：小车左轮控制信号为：IN1，IN2,。右轮控制信号为IN3，IN4 。 （电机需要一高一平的电压才能运动） 当L=1，R=1，小车直行：IN1=0，IN2=1，IN3=0，IN4=1； 当L=0，R=1，小车需左转：IN1=1，IN2=1，IN3=0， IN4=1； 当L=1，R=0，小车需右转：IN1=0，IN2=1，IN3=1， IN4=1； 当L=0，R=0，小车直行：IN1=1，IN2=1，IN3=1，IN4=1；
SHOW TIME
俗话说，有图有真相？ 真相咧！！！
各位看官请看
自己插入视频
特别鸣谢
• 感谢学院相关领导的大力支持。 • 感谢某某某老师的悉心指导，感谢组员们的理解和支持， 感谢同学们的帮助。 • 谢谢大家的观看。
单片机课程设计实训答辩
第六组
组员：
结构简介
智 能 小 车 结 构 示 意
车体 主控制器
硬件设计
光电传感器
电机驱动
工作流程
软件设计
程序设置
硬件篇之车体
• 车体包含：车架，两个后轮，两个电动机，一个万向轮。 • 实物图如下：
硬件篇之主控器
• 主控器包含：stc12c5a60s2芯片,排阻1个，按钮5个，led1 个，电容2个，电解电容1个，电位器1个，牛角器1个，晶 振1个。 • 原理图，pcb图，实物图展示：
硬件篇之光电传感器
• 光电传感器包含：lm339，贴片电阻5个（51k 2个， 102k,1k,510）,led，插针，传感器。 • 原理图，pcb图，实物图展示
硬件篇之电机驱动器
• 电机驱动包含：二极管8个，电阻，led,各1个，电容2个,电 解电容1个，插针若干，l298m芯片。 • 原理图，pcb图，实物图展示：