1 地面三维激光扫描仪测量原理
地面三维激光扫描系统主要有三部分组成，扫描仪、控制器(计算机)和电源供应系统，如图1 所示。

激光扫描仪本身主要包括激光测距系统和激光扫描系统，同时也集成ＣＣＤ和仪器内部控制和校正等系统。

在仪器内，通过一个测量水平角的反射镜和一个测量天顶距的反射镜同步、快速而有序地旋转，将激光脉冲发射体发出的窄束激光脉冲依次扫过被测区域，测距模块测量每个激光脉冲的空间距离，同时扫描控制模块控制和测量每个脉冲激光的水平角和天顶距，最后按空间极坐标原理计算出扫描的激光点在被测物体上的三维坐标。

整个内外部系统如图1 所示。

扫描仪的内部有一个固定的空间直角坐标系统。

当在一个扫描站上不能测量物体全部而需要在不同位置进行测量时；或者需要将扫描数据转换到特定的工程坐标系中时，都要涉及到坐标转换问题。

为此，就需要测量一定数量的公共点，来计算坐标变换参数。

为了保证转换精度，公共点一般采用特制的球面标志和平面标志，如图2所示。

点云数据以某种内部格式存储，因此用户需要厂家专门的软件来读取和处理，OPTEC 的ILRIS-3D软件，Cyrax2500 的Cyclone 软件、LMS-Z420 的3D-RiSCAN 软件和Zoller + Fröhlich 的LFM软件、MENSI 的Realworks 等都是功能强大的点云数据处理软件，他们都具有三维影像点云数据编辑、扫描数据拼接与合并、影像数据点三维空间量测、点云影像可视化、空间数据三维建模、纹理分析处理和数据转换等功能。