第一章计算机控制系统概述1、计算机控制系统的概念是什么？计算机控制系统是以计算机技术、控制理论及自动化技术相结合并应用于工业生产过程的结果，是以自动控制理论为基础，以计算机为手段的控制系统。

2、计算机系统由哪些部分组成？并画出方框图。

计算机控制系统由计算机、外部设备、操作台、输入通道、输出通道、检测装置、执行机构、被控对象以及相应的软件组成。

3、计算机控制系统的主要性能指标有哪些？稳定性/动态指标/稳态指标/能控性与能观性4、计算机控制系统的主要特点有哪些？各项连续控制系统计算机控制系统信号形式都是模拟信号模拟信号、数字信号皆有控制规律实现由模拟电路实现由计算机通过程序实现控制形式整个过程始终连续控制整个过程始终离散控制控制器作用一个控制器控制一个回路一个控制器分时控制多个回路功能强度简单控制具有丰富的指令系统和很强的逻辑判断功能自动化程度自动化程度低便于实现控制与管理的一体化5、计算机控制系统是怎样分类的？按功能和控制规律可分为几类？一、按控制系统的功能及结构特点分类①操作指导控制系统②直接数字控制系统DDC③监督控制系统 SCC④计算机分级控制⑤集散控制系统 DCS⑥现场总线控制系统FCS二、按控制规律分类①程序和顺序控制② PID 控制③最少拍控制④复杂规律的控制⑤智能控制第二章 离散控制系统及Z 变换分析法1、计算机控制系统的信号形式有哪些？连续模拟信号:时间与幅值上均连续，如 r(t)、y(t)、u(t)离散模拟信号:时间是离散的，幅值上连续，如y*(t)、u*(t)离散数字信号:时间离散的，幅值为数字量，如y(kT)、u(kT)2、香农(Shannon)采样定理是如何描述的？一个连续时间信号f(t)，设其频带宽度是有限的，其最高频率为ωmax(或fmax)，如果在等间隔点上对该信号f(t)进行连续采样，为了使采样后的离散信号f *(t)能包含原信号f(t)的全部信息量。

则采样角频率只有满足下面的关系：ωs ≥2ωmax采样后的离散信号f *(t)才能够无失真地复现f(t)。

否则不能从f *(t)中恢复f(t)。

其中，ωmax 是最高角频率，ωs 是采样角频率。

它与采样频率fs 、采样周期T 的关系为：3、简述信号的恢复过程。

零阶保持器的作用是什么？其传递函数形式是什么？零阶保持器作用：将前一个采样时刻的采样值f(kT)恒定地保持到下一个采样时刻(k+1)T 。

也就是说在区间[ kT ，(k+1)T ]内零价保持器的输出为常数。

零阶保持器的传递函数设零阶保持器在(t)作用下的脉冲响应h(t)，而h(t)又可以看成单位阶跃函数1(t)与1(t-T)的迭加即：h(t)=1(t)-1(t-T)。

取拉氏变换，得零阶保持器的传递函数:4、掌握常用信号的Z 变换Tf s s ππω22==1()Ts e H s s--=6、Z变换的滞后定理和超前定理是如何描述的？9、脉冲传递函数定义是什么？零初始条件下，离散输出信号的Z 变换与离散输入信号的Z变换之比。

Y(z)G(z)=R(z)10、开环Z 传递函数的求法：15、采样系统稳定的条件是什么？采样系统稳定的条件：闭环脉冲传递函数的极点均位于z 平面上以原点为圆心的单位圆内。

即|zi|<116、17、求该系统在三种典型信号的作用下的稳态误差。

0.368(0.718)()1(1)(0.368)z G Z T s z z +==--18、掌握计算机控制系统的稳定性分析：劳斯判据。

19、已知一采样控制系统，试求：(1)系统的闭环脉冲传递函数。

(2)判定系统的稳定性。

(3)系统对阶跃输入和斜坡输入的稳态误差。

？？？第三、四章计算机控制系统的离散化设计1、D(z)的设计方法常见有哪两种？（1）离散化设计方法－－直接设计方法（重点）思想：已知被控对象的Z传递函数G(Z) ，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。

（2）连续化设计方法－－间接设计方法思想：先设计控制器的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。

2、最少拍系统概念？最少拍控制中主要研究哪三种类型的设计方法？最少拍设计：就是系统在典型输入下，设计数字控制器D(z) 使闭环系统输出在最少个采样周期内能准确跟踪输入（或系统输出稳态误差为0）。

(1)最少拍控制器的设计：系统无误差，简单，但是本身缺陷多。

(2)最少拍有纹波控制器的设计：系统无误差，考虑了系统稳定性，但输出有纹波。

(3)最少拍无纹波控制器的设计：系统无误差，考虑了系统稳定性，输出无纹波。

3、简述数字控制器的离散化设计步骤。

（1）求广义对象的脉冲传递函数G(z);（2）根据控制系统的性能指标要求和其它约束条件，确定所需要的闭环脉冲传递函数Ф(z)和闭环误差脉冲传递函数Фe(z);（3）求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)；（4）根据D(z)求取控制算法的递推计算公式，就可编写控制算法程序。

4、不同输入时，最少拍控制器设计综合：5、最少拍控制器的局限性体现在哪几个方面？最少拍控制器的设计只是使系统对某一典型输入的响应为最少拍，但对其他典型输入不一定为最少拍，甚至引起静差和超调：当针对某一典型的输入函数R(z)设计的D(z)，用于次数较高的R(z)，系统将不能完全跟踪，产生稳态误差。

当针对某一典型的输入函数R(z)设计的D(z)，用于次数较低的R(z)，系统将出现超调；显然，一种典型的最少拍控制器只适应一种特定的输入，而不能适用于各种输入。

6、最少拍有纹波控制器的设计7、实例：设计最少拍有纹波控制系统。

8、最小拍有纹波控制器出现纹波的原因？数字控制器输出u(k)在若干拍后，不为0或常值，是震荡收敛的。

9、最小拍有纹波控制器出现纹波后对系统有什么影响？消除纹波办法？输出在采样点之间有偏差；增加了执行元件的功率损耗和机械元件的磨损。

最小拍无纹波控制器能够消除输出纹波。

10、有纹波和无纹波设计唯一区别是什么？有纹波和无纹波设计唯一区别在于：有纹波设计时，包含G(z)单位圆上和单位圆外的零点； 无波纹设计时，包含G(z)单位圆内、单位圆上、单位圆外的所有零点。

)(z Φ)(z Φ第五章计算机控制系统的模拟化设计1．模拟控制器的离散化方法有哪些？各有什么特点？1、冲激不变法2、加零阶保持器的Z变换法（常用）3、差分变换法4、双线性变换法5、频率预畸变双线性变换法6、零极点匹配法冲激不变法的特点：①D(z)与D(s)的脉冲响应相同。

②若D(s)稳定，则D(z)也稳定。

③D(z)不能保持D(s)的频率响应。

（缺点）④D(z)将ωs的整数倍频率变换到Z平面上的同一个点的频率，因而出现了混叠现象。

（缺点）加零阶保持器Z变换法的特点：①若D(s)稳定，则D(z)也稳定。

② D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应。

（缺点）后向差分变换法的特点：①稳定的D(s)变换成稳定的D(z)。

②D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应。

（缺点）前向差分变换法的特点：稳定的D(s)不能保证变换成稳定的D(z)，且不能保证有相同的脉冲响应和频率响应。

双线性变换的特点：①将整个S平面的左半面变换到Z平面的单位圆内，因而没有混叠效应。

②稳定的D(s)变换成稳定的D(z)。

③D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应。

（缺点）2．什么叫模拟PID 调节器的数字实现？它对采样周期有什么要求？理由何在？?3．位置式PID 算法和增量式PID 算法是什么？各有什么样的优缺点？1．位置式2、增量式()()(1) ()[()()]=()()()-(-1)IkP DjIkP DjT e k e ku k K e k e j TT TK e k K e j K e k e k==--=++++∑∑()()()P I Du k u k u k=++当执行机构不需要控制量的全值，而是其增量，由位置式可以导出增量PID 控制算法。

利用增量型PID 控制算法，可得到位置型PID 控制算法的递推形式，即两者本质相同，只是后者需要使用有附加积分作用的执行机构。

但有如下优点：(1)计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小；(2)在k 时刻的增量输出△u(k)，只需用到此时刻的偏差e(k)、以及前一时刻的偏差e(k-1)、前两时刻的偏差e(k-2)，这大大节约了内存和计算时间；(3)在进行手动——自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡；4．试描述PID 调节器中比例系数，积分时间常数和微分时间常数的变化对闭环系统控制性能的影响（分别对动态响应性能和稳态响应性能影响）。

(){()()[()(1)]}kDP j IT Tu k K e k e j e k e k T T==++--∑10(1){(1)()[(1)(2)]}k DP j IT Tu k K e k e j e k e k T T-=-=-++---∑(){[()(1)]()[()2(1)(2)]}D P I T Tu k K e k e k e k e k e k e k T T∆=--++--+-)()1()(k u k u k u ∆+-=1、比例控制对系统性能的影响对动态性能影响Kp加大，使系统的动作灵敏，速度加快；但当Kp太大时，系统会趋于不稳定；当Kp太小时，使系统动作缓慢。

对稳态性能影响加大比例控制Kp，在系统稳定的情况下，可以减少稳态误差，提高控制精度，但不能完全消除稳态误差。

2、积分控制Ti对系统性能的影响对动态性能影响积分控制Ti通常使系统的稳定性下降。

当Ti太大时，系统会趋于不稳定；当Ti小时，对系统的性能影响减少。

当Ti合适时，过渡特性比较理想。

对稳态性能影响Ti能消除系统的稳态误差，提高控制精度，但Ti太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。

3、微分控制Td对系统性能的影响对动态性能影响微分可以改善动态特性，如减少超调量、调节时间缩短等。

对稳态性能影响微分控制中允许加大比例控制，使系统的稳态误差减小，提高控制精度。

但Td太大时，超调量较大、调节时间较长。

Td偏小时，超调量也较大、调节时间也较长。

只有合适时，可以得到比较满意的过渡过程。

5．PID 参数整定有些什么样的方法？它们各自的特点和适应范围如何？试凑法（常用） 扩充临界比例度法 归一参数整定法 扩充响应曲线法 优选法变参数的PID 控制（常用） 各自特点和适应范围：略第六章 离散系统的离散状态空间分析法1、线性离散系统的离散状态空间表达式的表示形式？ 状态方程 输出方程2、由差分方程导出离散状态空间表达式：1.(2)0.2()0.5()()2.(3)0.5(2)0.2()()() 1.2()y kT T y kT T y kT u kT y kT T y kT T y kT T y kT u kT T u kT ++++=++++++=++第十二章 计算机控制系统设计与实现1． 简述计算机控制系统的总体方案设计的主要内容？ 1．研究被控对象、确定控制任务 2．确定系统整体方案 (1)确定系统的性质和结构(2)确定执行机构方案(3)控制系统总体“黑箱”设计(4)控制系统层次以及硬件、软件功能划分3．建立数学模型，确定控制算法4．硬件的设计(1)确定过程的输入、输出通道及其处理方式(2)计算机系统选择(3)过程通道及接口设计(4)控制台设计(5)可靠性设计(6)硬件调试5．软件的设计（1）选择编程语言①汇编语言②高级语言③混合语言（2）软件设计步骤①问题定义②细化设计③编制源程序④形成可执行代码⑤调试6．系统仿真与调试(1) 实验室硬件联调(2) 实验室软件联调(3) 实验室系统仿真7．现场安装调试2．简述过程输入输出通道的分类，组成及功能。