一、填空题（每题3分，共18分）
1、一阶系统的传递函数为521
s +，其单位阶跃响应为（ ） A 21t e -- B 255t e -- C 25t e --
2、单位反馈系统的闭环传递函数为5425()4698s s s s s φ=
++++，则该闭环系统（） A 、稳定 B 、不稳定 C 、临界稳定
3、系统的开环传递函数为10()(52)
G s s s =+，则系统的开环增益（ ） A 10 B 5 C 2
4、非单位反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S),则输入端定义的误差E(S)与输出端定义的误差E ＇(S)之间有如下关系： （ ）
A E(S)=H(S)﹒E ＇(S)
B E ＇(S)=H(S)﹒E(S)
C E(S)=G(S) ﹒H(S)﹒E ＇(S)
5、一阶系统的闭环极点越靠近S 平面原点：（ ）
A 准确度越高
B 响应速度越慢
C 响应速度越快
6、对数频率稳定判据公式Z=P-2N ，其中N 是（ ）
A 对数相频特性曲线()ϕω穿越180-线的次数。

B 在()0L ω>范围内，对数相频特性曲线()ϕω穿越180-线的次数。

C 在()0L ω<范围内，对数相频特性曲线()ϕω穿越180-线的次数。

二、若系统在阶跃输入()1()r t t =作用时，其输出响应为2()1t t y t e
e --=-+，试求系统的
传递函数和脉冲响应函数。

（8分）
三、系统结构图如图所示，求系统的传递函数。

（8分）
四、证明图（a ）所示的电路系统和图（b ）所示的力学系统是相似系统。

（即具有相同形式的数学模型） （10分）
（a ） （b ）
五、如图（a ）示机械系统，在质量块m 上施加f(t)=3N 阶跃力后，质量块m 产生的位移x(t)的变化曲线如图(b)示，试确定质量m ，粘性阻尼系数和弹簧刚度系数k 的值（10分）
(a) (b)
或 五、如图示反馈系统，试确定结构参数,k τ，使系统满足动态性能指标%20%,1p t s σ==，并计算r t 和s t 。

六、已知单位反馈系统开环传递函数为()(0.11)(0.21)
K G s s s s =
++（14分） （1）、使系统稳定的K 值范围。

（2）、若r(t)=2t+2时，要求系统的稳态误差0.25ss e ≤，试求K 的取值范围。

七、设单位反馈系统开环传递函数8()2
G s s =+，当输入()2sin(245)r t t =+时，
求系统的稳态输出。

（8分）
八、单位反馈系统闭环传递函数()(1)(0.51)K s s s s k
φ=
+++，用Nyquist 判据求K 的范围。

（10分）
九、最小相位系统的对数幅频特性曲线如图所示。

要求：（14分）
（1）、写出系统的开环传递函数
（2）、计算系统的剪切频率c ω和相角裕度γ。

（3）、判断闭环系统稳定性。