发那科机器人调试标准化作业指导书：一零点校正�机器人本体零点校正a)在机器人编码器没有断过电的情况下，输入出厂时校准后的脉冲值，校正数据储存在系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中，操作步骤如下：�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)�在画面切换菜单上选择Variabies（系统变量）。
�选择$DMR_GRP。
�选择$MASTER_COUN。
�输入出厂时的脉冲值。
�按下PREV(返回)至上一个画面.�将$MASTER_COUN设定为TRUE.�选择CALIBRATE,按下YES.�按下DONE(结束)b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开），操作步骤如下。
�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。
�将$MASTER_ENB等于1或者2。
.�按下[TYPE]。
�选择Master/Ca1。
�选择SINGLE AXIS MASTER见图（画面1）�在JOG方式下将机器人移动到零点位置。
�将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.�见图（画面2）�按下EXEC(执行)见图（画面3）�按下PREV(返回)至上一个画面。
�选择CALIBRATE,按下YES.�按下DONE(结束)�机器人外部轴校正校正a)通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。
b)将$MASTER_ENB等于1或者2。
.c)按下[TYPE]。
d)选择Master/Ca1。
e)选择SINGLE AXIS MASTERf)在JOG方式下将机器人移动到零点位置。
g)将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.h)按下EXEC(执行)i)按下PREV(返回)至上一个画面。
j)选择CALIBRATE,按下YES.k)按下DONE(结束)二检差设置的减速比�直线轴减速比检查将工具TCP点对准设备上TCP点，用笛卡儿坐标系，同方向正负移动外部轴，移动距离不小于800mm，检查工具TCP点和设备上TCP点的位置偏差应小于等于±0.1，如果大于±0.1则减速比不正确，请看图纸重新设定。
�旋转轴减速比检查。
首先将外部轴移动到零点位置，在将外部轴旋转360°在进行检查零点，位置偏差应小于等于±1.5arc min，如果大于±1.5arc min则减速比不正确，请看图纸重新设定。
三检查正负软限位及硬限位�硬限位的检查�检查有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，以及限位块的质量。
�检查软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。
检查方法如下：�分别手动移动各轴去接近正，负硬限位位置（快到时以5%以下速度运行），当位置距离硬限位（直线轴）10mm或（旋转）0.5°时还可以运行，则软限位设定不正确，请重新设定。
四焊枪校正�校正方法，6点法。
a)依次按键操作：MENU→SETUP→TYPE→Frame→OTHER显示图1画面。
b)在图1画面中移动光标到想要设定的TCP。
c)依次按键操作DETAIL→MFTHOD→Six point显示图2画面。
�为了设置TCP首先要记录三个接近点用于计算TCP的位置。
示教三个不同的点后，TCP的位置被自动计算。
（见图三）。
�具体操作如下：a)移动光标到每个接近点。
b)示教机器人到需要的点，按SHIFT键的同时，按RECORD记录。
c)当记录完成，UNINIT变为RECORD。
d)可以在记录Approach point1的同时，记录OrientOrient point。
即Approach point1和Orient Orient point的位置可以一样。
�接下来设定TCP的X，Y的方向。
将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系。
（见图4）�具体操作如下a)示教机器人沿+X方向至少移动250mm。
b)按SHIFT键的同时，按RECORD记录。
c)当记录完成，UNINIT变为RECORD。
d)移动光标到Orient Orient point。
e)按SHIFT键的同时，按MOVE_TO示教点回到OrientOrient point。
f)示教机器人沿+Z方向至少移动250mm。
g)按SHIFT键的同时，按RECORD记录。
h)当记录完成，UNINIT变为RECORD。
i)移动光标到Orient Orient point。
j)按SHIFT键的同时，按MOVE_TO示教点回到Orient Orient point。
�当6个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算。
�按PREV键回到图1画面，按（SETIND）激活刚设置的工具坐标系。
�将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系，示教机器人分别绕X，Y，Z旋转，检查TCP是否符合要求，如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新设定。
五直线轴变位机坐标系设定�直线轴坐标系设定a)设定使附加轴的安装方向相对世界坐标系的哪个方向平行。
b)设定附加轴相对电机的方向。
若附加轴相对电机正转方向的可动方向为正，输入TRUE，若附加轴相对电机正转方向的可动方向为负，则输入FALSE。
�变位机坐标系校正3点法a)依次按键操作：MENU→SETUP→Coord→按C_TYP选择3点法b)显示如图画面。
c)群组号码设定为，主导2、从动1，轴形式设为旋转轴，轴方式设为+X。
d)在变位机转盘上标定参考点。
e)将参考点旋转至P1位置，再将工具TCP对准参考点。
f)按RECORD记录g)将参考点旋转至P2位置，再将工具TCP对准参考点。
h)按RECORD记录i)将参考点旋转至P3位置，再将工具TCP对准参考点。
j)按RECORD记录K)按下EXEC(执行)l)重新启动机器人电源。
m)变位机与机器人联动编程编一条直线，然后运行，检查。
n)如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新校正。
六检查软件包的完整性及功能验证�编程编一条直线加圆弧的焊缝，同时使用接触传感，电弧跟踪，及多层多道功能。
�随机移动工件。
�焊接工件。
�依次检查，起弧点位置，焊缝跟踪及多层多道效果。
�不管哪一项有问题，都请重新安装系统，安装时请注意此项选择是否正确。
七home位置姿态�机器人位置尽量远离吊装工件，保证吊装过程中机器人系统安全。
�做到Home位置停放姿态美观，空间运行无障碍。
�有X、Y、Z外部轴的机器人系统，要特别跟客户讲明其航车吊装运行的路线应避开�机器人系统。
由航车操作失误对我司设备造成的损坏，我公司概不负责。
八运行速度运动状态速度无附加轴移动时的空间PTP移动40%有附加轴移动时的空间PTP移动50%起弧点、寻位开始点PTP运行速度20%清枪剪丝点、寻位开始点LIN运行速度10mm/s九工件焊接的程序结构�程序一般分主程序与子程序。
主程序调用子程序，主程序与子程序分别备注注释，方便识别。
程序编辑时应遵循少走或不走无用轨迹，要做到每个位置点有目的记录。
每个子程序内不要编辑太多焊接程序，以保证程序的简短。
程序应多做注释，使程序有层次感，便于观察理解。
�以动臂SY235打底第一道焊缝为例：J P[1]40%FINE;(HOME)J P[2]50%FINE;CALL CLEAN;SearchJ P[4]40%FINE;J P[5]40%FINE;Search Start[1]PR[1];J P[3]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(X);J P[8]40%FINE;J P[9]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(Y);;Search End;J P[12]40%FINE;J P[13]40%FINE;Search Start[1]PR[2];J P[14]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(X);J P[17]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(Y);Search End;J P[20]40%FINE;J P[21]40%FINE;Search Start[1]PR[3];J P[24]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(X);J P[26]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(Y);Search End;J P[29]40%FINE;J P[31]40%FINE;Search Start[1]PR[4];J P[32]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(X);J P[35]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(Y); Search End;J P[38]40%CNT100;J P[55]40%CNT100;Search Start[1]PR[5];J P[56]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(X);J P[59]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(Y); Search End;J P[41]40%FINE;J P[40]40%FINE;Search Start[1]PR[6];J P[42]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(X);J P[45]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(Y); Search End;J P[62]40%FINE;J P[51]40%FINE;Search Start[1]PR[7];J P[30]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(X);J P[63]20%FINE;L P[71]10mm/min FINE(X); Search End;J P[65]40%FINE;WELD Program;J P[79]40%FINE;WO[5]=ON;WAIT0.70(sec);WO[5]=OFF;J P[64]10%FINE OFFSET,PR[7];Arc Start[130.0V,0.0mm/sec];Weave Sine[2.0Hz,0.8mm,0.0s,0.0s];Track TAST[1];L P[39]40cm/min CNT100OFFSET,PR[6];L P[48]40cm/min CNT100OFFSET,PR[5];C P[49]OFFSET,PR[4]P[66]40cm/min CNT100OFFSET,PR[4];C P[67]OFFSET,PR[4]P[68]40cm/min CNT100OFFSET,PR[3];L P[69]35cm/min CNT100OFFSET,PR[3];L P[70]35cm/min CNT100OFFSET,PR[2];L P[71]35cm/min FINE OFFSET,PR[1];Arc Start[120.0V,0.0mm/sec];Arc End[120.0V,0.0mm/sec,0.0s];Track End;Weave End;J P[74]40%FINE;END;十程序命名方法�程序命名：因客户现场有多种工件，为方便辨别程序，一般以客户工件型号为标准命名，以动臂SY235型号为例如下。