工业机器人技术基础及应用
Industrial Robot Field Programming
课程概览
项目三 工业机器人编程操作
RAPID程序结构组成 工业机器人运动指令 程序数据的应用及介绍 工业机器人重要程序数据的建立 示教板零件编程 机器人常用指令及介绍
目录
CONTENTS
1. Speeddata速度数据的建立 2. Zonedata区域数据的建立 3. Bool逻辑值的建立 4. Num数值的建立
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（2）系统中没有的Zonedata程序数据，比如，需要一个转弯半径的 值为Z35，具体定义过程见仿真软件操作；
测试
单选题： 1、 语句MoveL p10, v1000, z40, tool0;中 区域zonedata的单位？ （1） mm （2） cm （3） dm （4） m
第三部分 bool逻辑值的建立
第二部分 zonedata区域数据的建立
zonedata区域数据的建立
Zonedata区域数据 ：用于规定如何结束一个位置，即在朝下一个位置移动之前， 轴必须如何接近编程位置。 单位：mm。
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Zonedata区域数据的建立
（1）常用的Zonedata区域数据，系统已经建立，直接调用；
Zonedata区域数据的建立
IF highvalue Set do1; 如果highvalue为TRUE，则m数值的建立
Num 用于数值；例如，计数器。 num数据类型的值可以为 • 整数；例如，-5 • 小数；例如，3.45 •指数；例如，2E3（＝2*10^3＝2000） 例 1： VAR num reg1; ... reg1 := 3; 将reg1指定为值3。 例 2： a := 10 DIV 3; DIV表示取整 b := 10 MOD 3; MOD表示取余 整数除法，向 a分配一个整数（＝3），并向b分配余数（＝1）
Bool逻辑值的建立
Bool逻辑值：用于逻辑值（真/假） 的判断， bool型数据值可以为TRUE或 FALSE
例1：flag1 := TRUE; 向标志分配值TRUE 例2： VAR bool highvalue; VAR num reg1; ... highvalue := reg1 > 100; 如果reg1大于100，则向highvalue分配值TRUE；否则，分配FALSE。 例3：
第一部分 speeddata速度数据的建立
Speeddata程序数据的建立
Speeddata速度数据：用于规定机械臂和外轴均开始移动时的速率，单位： mm/s （1）常用的Speeddata程序数据，系统已经建立，直接调用；
Speeddata程序数据的建立
（2）系统中没有的Speeddata程序数据，比如，在工艺中需要一个速度 为V230，具体定义过程见仿真软件操作；