项目四 工业机器人运动轨迹规划................................................................................................................ 116 任务 1 轨迹规划问题与性能指标......................................................................................................... 116 任务 2 常用机器人路径控制方式......................................................................................................... 123 任务 3 机器人运动轨迹规划基本方法................................................................................................. 133 任务 4 机器人轨迹规划实例................................................................................................................. 144 【思考与练习】...................................................................................................................................... 152 【项目小结】.......................................................................................................................................... 153
目录
项目一 认识工业机器人.................................................................................................................................... 1 任务 1 工业机器人分类与应用................................................................................................................. 1 任务 2 工业机器人结构与主要参数......................................................................................................... 7 任务 3 认识 ABB 工业机器人................................................................................................................. 26 任务 4 认识更多工业机器人................................................................................................................... 36 【思考与练习】........................................................................................................................................ 44 【项目小结】............................................................................................................................................ 44
项目三 ABB 工业机器人离线编程 ................................................................................................................. 85 任务 1 RobotStudio 软件安装................................................................................................................. 85 任务 2 基本工作站建立及系统生成....................................................................................................... 93 任务 3 虚拟示教器基本使用................................................................................................................. 101 任务 4 简单自动程序编制及仿真......................................................................................................... 107 【思考与练习】...................................................................................................................................... 115 【项目小结】..................................................................................................... 115
项目二 ABB 工业机器人安装与示教操作 ..................................................................................................... 45 任务 1 机器人操作安全规范................................................................................................................... 45 任务 2 工业机器人在作业单元中的安装............................................................................................... 51 任务 3 示教单元控制工业机器人的简单运动....................................................................................... 59 任务 4 坐标系建立及标定....................................................................................................................... 68 【思考与练习】........................................................................................................................................ 84 【项目小结】............................................................................................................................................ 84
任务 4 圆弧运动控制............................................................................................................................. 190 任务 5 通信接口的建立与连接............................................................................................................. 195 【思考与练习】...................................................................................................................................... 205 【项目小结】.......................................................................................................................................... 206 项目六 工业机器人典型工作站应用............................................................................................................ 207 任务 1 搬运工业机器人在生产线中的应用......................................................................................... 207 任务 2 码垛工业机器人应用................................................................................................................. 226 任务 3 弧焊工业机器人在汽车生产中的应用..................................................................................... 249 任务 4 并联工业机器人在分拣生产中的应用..................................................................................... 268 【思考与练习】...................................................................................................................................... 276 【项目小结】.......................................................................................................................................... 277 参考文献.......................................................................................................................................................... 278