智能搬运机器人的研究与设计
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广
场
第1 7 3 期
智能搬 运机器 人的研究 与设 计
徐文浩 罗冠清 陈亚文 汪 涛
( 江西理工大学 电气工程与 自动化学 院, 江西 赣州 3 4 1 0 0 0 ) 摘要 : 为 了降低物流运输和仓储配送过程 中使用工具 的学 习成本和人工成本 , 提高工作效 率, 本文设计 了一种 以单片机为控制核心的智能跟随搬运机器人。通过采用视觉识别模块 、 人体识别模块 、 边 界检 测模块 以及视 觉 辅助等 多个模块进行 多方面信 号采 集, 并进行综合优化处理 , 增 强 了系统 的稳定性和机器人 的灵活性 , 实现 了
0 引言
车体主体采用合金与工程塑料制成 ,俯视成矩
形状 , 左右各两个轮子 , 每个轮子用一个独立 电机驱 动, 总共 四个轮子四个电机。 车体机械装配图如图一
所示。
如今 , 随着经济 的不断发展 , 人们生活水平不断 提高 , 仓库存储 、 物流运输等领域的转移和运输压力 愈发严重 。 目前仓库对大型物品的转移和存储 、 物流 运输 中转站处物品的转运等工作都是由人直接操作 运载器械或直接搬运为主。人工直接操作的好处在
nd a he t l f e x i b i l i y t o f t h e r o b o t t o a c h i e v e i t s b o d y - f o l l o wi n g i n d e p e n d e n c e nd a a s s i s t h nd a l i n g wo r k, wh i c h a v o i d s t h e
自主跟 随人体 , 协助工作人 员进行搬运 工作 , 避免人体 需要携带信号发 射源 的问题 , 极大地提高 了用户体验。
关键词 : 识别 系统 ; 主动跟随; 电机驱 动 中图分类号 : T P 2 4 2 文献标识码 : A 文章编号 : 1 6 7 l - 4 7 9 2 ( 2 0 1 6 ) 4 - 0 1 7 0 . 0 4
t i o n,t he a r t i c l e d i s c u s s e s a n nt i e l l i g e n t c o n r t o l s y s t e m wi t h he t r o b o t p o ae r c e te n r e d wi t h he t M CU. Ma n y a s p e c t s o f s i g n a l a c q u i s i i t o n wi l l b e d o n e nd a o p i t mi z e d c o mp r e h e n s i v e l y b y u s i n g t h e v i s u a l r e c o ni g t i o n mo d u l e ,t he b o d y i -
2 系统 总体构 成
本系统设计采用 C 8 0 5 1 F 3 4 0单片机作为控制 模块的核心。 驱动模块控制直流电机驱动小车运动。 报警系统由信号灯和蜂鸣器组成。其他各功能模块 有视觉识别模块 、 人体识别模块 、 边界检测模块 、 视 觉辅助模块。通过综合各个传感器回传的简单数字
J i a n g x i G a n z h o u 3 4 1 0 0 0 )
Ab s t r a c t : I n o r d e r t o r e d u c e t h e l e a r n i n g c o s t a n d l a b o r c o s t o f oo t l s u s e d i n t r ns a p o r t a t i o n, wa r e h o u s i n g a n d d i s t r i b u —
( S c h o o l o f E l e c t r i c a l E n g i n e e i r n g a n dA u t o ma t i o n , J i a n g x i U n i v e r s i t yo f S c i e n c e a n dT e c h n o l o g y ,
d e ti n i f c a t i o n mo d u l e ,b o u n d a r y d e t e c i t o n mo d u l e nd a v i s u a l a i d s . I t i s a i me d o t e n h nc a e he t s t a b i l i y t o f he t s y s t e m
Re s e a r c h a nd De s i g n o f I n t e l l i g e nt Ro bo t Po r t e r s
Xu We n h a o Luo Gu a n q i n g Che n Ya we n W a n g Ta o
n e e d o t c a r r y he t s i na g l r t a n s mi s s i o n s o u r c e nd a g r e a t l y i mp r o v e s t h e e x p e ie r n c e o f u s e r s . Ke y wo r d s: Re c o g n i t i o n S y s t e m; Ac t i v e F o l l o w; Mo o t Dr i v e r