第七届飞思卡尔智能车 ——电磁组
电磁车循迹
1.赛道中央铺有通有交变电流的铜导线 2.交变电流（20HZ 100±20mA）会 在导线周围产生磁场 3.用电感（传感器）来检测磁场 从而 计算车距离赛道中心的偏差
u0 I B 2 r d t dB NAu0 dI E NA dt dx 2 r dx
S3S4 (S2 S1 ) S1S2 (S3 S4 ) D1 D2 H S3S4 (S2 S1 ) S1S2 (S3 S4 )
Y轴向电感
更好的前 瞻，遇到 十字弯容 易误判ຫໍສະໝຸດ 模糊PID控制Fd_n
编码器 模糊推理
de dt
error
PID调节器
Exp_n
电机
n
KP
KI
KD
PID调节器
舵机
第七届新规则
1.使用C车模 车模运行时只允许动力轮着地 车模直立行走 2.电磁组不用延时两秒起跑 不用自动停车无坡道 3.电磁组比赛另设跑道 跑道相对于光电 摄像头 简单
谢谢