工业机器人》复习题一、判断题1. 机械手亦可称之为机器人。

(Y)2. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

(Y)3. 关节空间是由全部关节参数构成的。

(Y)4. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

(Y)5. 关节i 的坐标系放在i -1 关节的末端。

( N)6. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

(N)7. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。

( N)8. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

(Y)9. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

(Y)10. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

( Y)11. 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。

()12. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。

()13. 正交变换矩阵R为正交矩阵。

()14. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。

()15. 关节i 的效应表现在i 关节的末端。

()16. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。

()17. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。

()18. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点(插补点)的位置和姿态。

()19. 示教编程用于示教－再现型机器人中。

(Y)20. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。

( Y)21. 关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。

(N)22. 到目前为止，机器人已发展到第四代。

（N）23. 磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。

（N）24. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

（N）25. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

（Y）26. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

（Y）27. 机械手亦可称之为机器人。

（Y）28. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

（N）29. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。

（）30. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。

（）31. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。

（）32. 示教- 再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。

直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。

（）33. 东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。

（）34. 图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。

（）35. 变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。

（）36. 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

（Y）37. 格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

（N）38. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。

（N39. 图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

（Y）二、填空题1. 按坐标形式分类，机器人可分为 _直角坐标型_、_圆柱坐标型_、球坐标型和—关节坐标型_四种基本类型。

2. 作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是_控制系统_、—传感系统和_机械系统 ____ 。

3. 机器人主要技术参数一般有—自由度_、_定位精度_、_工作范围—、重复定位精度、_分辨率_、承载能力及最大速度等。

4. 自由度是指机器人所具有的 _独立坐标轴运动的_的数目，不包括—末端操作器_的开合自由度。

5. 机器人分辨率分为 _____ 编程分辨率___ 和_控制分辨率，统称为_系统分辨率一。

6. 重复定位精度是关于 _精度_的统计数据。

7. 根据真空产生的原理真空式吸盘可分为—真空吸盘______ 、_气流负压吸盘和_挤气负压吸盘—等三种基本类型。

8. &机器人运动轨迹的生成方式有_示教再现运动、_关节空间运动、空间直线运动_和空间曲线运动。

9. 9、机器人传感器的主要性能指标有—灵敏度—、—线性度—、—测量范围—、重复性、—精度_、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。

10. 自由度是指机器人所具有的—独立坐标轴运动—的数目。

11. 机器人的重复定位精度是指—在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命—令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况 ________ 。

12. 机器人的驱动方式主要有—液压驱____ 、—气压驱动_________ 和—电气驱动三种。

13. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有—测速发电机_______ 和增量式码盘—。

14. 机器人控制系统按其控制方式可以分为—力—控制方式、—轨迹—控制方式和示教控制方式。

15. 按几何结构分划分机器人分为：_串联机器人、并联机器人_ 。

16. 机器人是_指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械_________ o17. 在机器人的正面作业与机器人保持_300mm_以上的距离。

18. 手动速度分为： _微动_、_低速_、_中速_、_高速_o19. 机器人的三种动作模式分为：_示教模式_、—再现模式_、—远程模式_。

20. 机器人的坐标系的种类为：—关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐_ 标系、用户坐标系_o21. 设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴_分别_运动。

22. 设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴_平行—移动。

23. 用关节插补示教机器人轴时，移动命令为_MOVJ_o经过以示教点为圆心、以75mm_为半径的圆内的任一点即视为达到。

24. 机器人的腕部轴为_R , B, T_ ,本体轴为S , _L , U_o25. 机器人示教是指：_将工作内容告知产业用机器人的作业—o26. 机器人轨迹支持四种插补方式，分别是_关节插补_直线插补_，圆弧插补_,自由曲线插补_,插补命令分别是_MOVJ, MOVLMOVC27. 机器人按机构特性可以划分为—关节机器人_和_非关节机器人—两大类。

28. 机器人系统大致由—驱动系统—、—机械系统—、—人机交互系统—和—控制系统—、感知系统_、_机器-环境交互系统—等部分组成。

29. 机器人的重复定位精度是指 _机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实—际到达位置之间的接近程度—o30. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器—位姿_和_运动—与关节空间之间的关系。

31. 常用的建立机器人动力学方程的方法有—牛顿_和_拉格朗日_。

32. 6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数o33. 机器人的驱动方式主要有—液压_、_气动—和—电动—三种。

34. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有—测速发电机—和—增量式码盘。

35. 机器人控制系统按其控制方式可以分为_程序—控制方式、—适应性_控制方式和_人工智能_控制方式。

三、选择题1. 工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。

（B）A机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。

2. 机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

（C）A传动误差B 关节间隙C 机械误差D 连杆机构的挠性3. 滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。

（AA RB WC BD L4. RRF型手腕是（）自由度手腕。

（C）A 1B 2C 3D 45. 真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。

（D）A粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D平整光滑6. 同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

（B）A高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩7. 机器人外部传感器不包括（）传感器。

（D）A力或力矩B 接近觉C 触觉D 位置8. 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

（C）A固定B 定位C 释放D 触摸。

9. 机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

（C）A传动误差B 关节间隙C 机械误差D 连杆机构的挠性10. 机器人的控制方式分为点位控制和（）。

（C）A点对点控制B点到点控制 C 连续轨迹控制D 任意位置控制11. 焊接机器人的焊接作业主要包括（）。

（A）A点焊和弧焊B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊D 气体保护焊和氩弧焊12. 作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

（D）A 手爪B 固定C 运动D 工具13. 当代机器人主要源于以下两个分支：（C）A 计算机与数控机床B 遥操作机与计算机C 遥操作机与数控机床D 计算机与人工智能14. 对于转动关节而言，关节变量是D-H 参数中的（A）A 关节角B 杆件长度C 横距D 扭转角15. 动力学的研究内容是将机器人的________ 系起来。

（A）A运动与控制 B 传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动16. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿______ 运动时出现。

（B）A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线17. 应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）A物性型B结构型C 一次仪表D二次仪表18. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_ _____ 。

（）A精度B 重复性 C 分辨率D 灵敏度19. 谐波传动的缺点是（）。

（A）A扭转刚度低B 传动侧隙小C 惯量低D 精度高20. 机器人三原则是由谁提出的。

（D）A 森政弘B 约瑟夫?英格伯格C 托莫维奇D 阿西莫夫21. 当代机器人大军中最主要的机器人为：（A）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人22. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）A 位置与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度23. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（C）A 接近觉传感器B 接触觉传感器C 滑动觉传感器D 压觉传感器24. 示教- 再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（B）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时间C操作人员安全问题 D 容易产生废品25. 下面哪个国家被称为“机器人王国”？（C）A 中国B 英国C 日本D 美国26. 对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。

与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（B）,可进行共同作业。