aa x
ay az
aa an
圆周运动
一般平面曲线
aa x
ay
直线平移 各点轨迹
简单运动
平移
刚
体
曲线平移 各点轨迹
的
运
转动 各点轨迹
动
直线
复杂运动 平面运动 各点轨迹
圆周 一般平面曲线
CA
B
M
平行四连杆机构
D
A
Oq
O1 B
O2
曲柄连杆机构
A
B
90º
四连杆机构
O 45º
90º O1
A
O
OA
第十章 三个定理
2 速度分析 根据题目要求选择简单快的方法进行 必须求出平面图形的角速度
3 加速度分析 根据待求点的轨迹情况写出公式
❖1） 选基点(加速度已知)
2）针对加速度公式分析已知与待求画出加速度矢量图
在待求加速度点画加速度矢量图 计算各个已知量的大小，并将方向标在矢量图上
3）求解
课堂例题以及全部作业题
若待求点B的轨迹为直线则公式为
第二章 力在坐标轴上的投影 力对坐标轴的矩
重心
课上思考题
第二章 摩擦力的计算 摩擦角以及自锁条件
课上思考题
平面任意力系简化问题
简化中心
主矢 主矩的计算 力偶如何处理！
是否需要进一步简化？？
----外部约束力
❖1 轮子的处理（不单独取研究对象）静力学平衡状态
2 二力杆的处理（不单独取研究对象）
3 销钉的问题 是否带上销钉的问题
aB aAaBAaB n A
若待求点B的轨迹为圆周运动则公式为
aBaB naAaBA aB n A
若待求点B的轨迹为一般的平面曲线则公式为
C
C
C
A
Oq
b B
❖滑块连接
D A
Oq
不变的接触点
D
O
❖变化的接触点 ❖以速度计算为主
❖三 三个非常重要的概念
❖1 牵连速度(加速度)
B
B
M‘
M
O
A
O
A
OA杆转动，带动半径为R的园轮转动。
图示瞬时OA与水平线的夹角60度。
求轮心C的速度 加速度
A
牵连速度牵连加速度如何确定？
ae C
ve
O
a
n e
动能定理
一 动力学基本量计算
一 系列公式 动量 动量矩 动能 惯性力系简化
O
焊接
A
均质杆质量M，L。均质盘（轮、柱）R，m。焊接
为一体。
注意：两者之间的根本区别
O
A
铰接
平行四连杆机构。均质杆AB质量 M，L
A
B
O1
O2
均质圆盘，质量 M R
C
v
直线路面纯滚动
a
二
普遍定理单独应用不再总结
注意：动量矩定理的 系列定理的适用条件
4 固定端支座的约束力的问题
集中力
5 列方程时
集中力偶
约束力偶不准漏掉
7 课堂上讲得其它的 注意问题
分布载荷 6 一个研究对象一个受力图
作用力为负值反 作用力也是负值
一 求杆BC所受的力
C
二 固定端A处的约束力
P
a
D
q
M
b
F
a B 1.5a
a
A
FBC1M .5a32P(拉力 )
FAx F()
FAy qaFBC()
一 要求用点的合成运动的方法求解
1 速度合成定理 对牵连运动的形式无任何限制
❖
2
牵连运动为平移时点的加速度合成定理
uur uur uur
aa ae ar
❖3 牵连运动为转动时时点的加速度合成定理
r r r r r u r r a a a e a r a CaC2ω evr
二 动点 动系选取的几种情况
三 普 遍 定理综 合应 用
重点一个自由 度的系统
动能定理 课堂例题以及作业 动量矩定理的系列定理
动量定理（质心运动定理）
机构
动能定理
两个自由度的系统 除机械能守恒以外的守恒定理
机构
课堂上的例题
静
力
学
有关的概念----
第一章 全 部 概 念 包括课上思考题
第二章 全 部 概 念 包括课上思考题
第二章 简化问题 桁架问题 课上思考题
❖3 科氏加速度
条件：牵连运动为转动(复杂的运动)
牵连运动刚体的角速度矢与动点的相对速度矢不平行
C
B
D
A
Oq
M
O
A
❖三 三个非常重要的概念
❖3 科氏加速度
A
C
O2
M
D
O1
O
C
A
Oq
b B
题目必备 ❖1) 动点 动系的选取(必须有) 课上例题以及全部作业题
2) 分析三种运动 特别关注牵连运动的形式 ❖3) 速度分析 定理必须有 画好速度矢量图（必须有）
O1
❖三 三个非常重要的概念
❖2 相对速度(加速度) ❖ 已知动点的相对运动方程时
未知动点的相对运动方程时
求相对速度 必须由速度合成定理求出 求相对加速度 相对运动轨迹为直线时
经过加速度合成定理分析求得 相对运动轨迹为轨迹已知的曲线时 相对加速度的切线方向量通过加速度合成定理分析求得
2
qa2
FBCa(逆时针)
外部约束力
E
D
C
3R
2R
B 2R
A
G
内力 +外力 注意：E 处的约束力
课堂上的例题以 及全部作业题
单面约束 双面约束
双面约束的约束力可以从满足要求的任何
方向指向受力体
D
B
A
运
动
第十章
学 不涉及到力
的运动机构
课堂上的概念
点的运动
直线运动 曲线运动 平面曲线
空间曲线
理论力学大总结
研究对象 刚体 （系统） 三
大
篇
第一、二、 静力学 三章
平面任意力系简化 物体系统平衡 静定结构或平
运动学
10.1和3
点的速度合成定理 衡的机构 点的加速度合成定理 有关速度和角速度的计算
10.2和4
有关加速度和角加速度的计算
动量定理以及守恒
动力学
动量矩系列定理以及守恒 重点是综合应用
若牵连运动为转动还要计算牵连转动的角速度和相对 速度
❖4) 加速度定理的表达形式(必须有) 根据牵连运动的形式决定加速度定理的内容
❖5) 画出加速度矢量图。并计算各量的大小、画出方 向(未知指向可以假设)(必须有)
6) 求解 (必须有) 注意：如何选投影轴? 如何写投影方程?
几个概念
1 瞬时平移与平移的区别 2 瞬时转动与定轴转动的区别 3 是平面图形的绝对角速度和绝对角加速度
4 瞬时速度中心位置的确定 平面运动的图形
瞬时速度中心点的加速度一定不等于零
不涉及复合（合成）运动，且一定有平 面运动刚体的运动机构
一 求速度（角速度）的方法
1 基点法
原始的方法，要求其它点的速度还要继续使用基点法
------慢 2 瞬时速度中心法 瞬心确定的两种方法
都可 以求
可以快速求平面图形上N 多点的速度 ------简单 快
3 速度投影法
平面 图形 的角 速度
需要知道待求点的速度方位 ------简单
不能求平面图形 的角速度
可以联合应用瞬心法与速度投影法
二 求加速度（角加速度）的方法
方法单一 基点法
aBaAaBAaB n A
关于公式的正确性
aMaAaMAaM n A
关于基点的选择----基点的加速度必须已知
题目必备 ❖1 运动分析---明确平面运动的刚体