机械机构的基本概念和分析方法
机构组成及其要素
机构
组成
要素
零件
机构中的制造单元，为构件的基本组成要素。
构件
机构中的运动单元(简称杆)，它可以是刚体，也可以是抗压物体(如气、液等介质)和抗拉物体(带、索和链等)；
构件由一个零件或多个零件刚性固结而成。
运动副和运动副元素
两个构件直接接触而又能产生相对运动的连接为运动副；运动副中构件上参与接触的点、线或面称为运动副元素。
构件
类型
主动件
机构中构件的运动规律为已知的构件，可以有一个或多个。
原动件
机构中由外界(原动机或传动系统)输入驱动力(矩)的构件。
从动件
机构中除主动件外所有其他作具有确定运动的构件。
机架
机构中的固定(参考)构件，用于支承其余构件和用于研究运动的参考坐件都在同一或相互平行的平面内运动。
运
动
链
定义
以运动副和构件相互连接而成的可动构件系统。
类型
闭链
各构件以运动副相互连接而构成首末封闭环路的构件系统。它可分为单环或多环闭链；闭链是形成一般机械的基础。
开链
各构件以运动副相互连接而未构成封闭环路的构件系统，通常为形成机械手或工业机器人的基础。
机
构
定义
将运动链中的一个构件作为机架(参考构件)，并用于传递确定运动(和力)的构件系统。
空间机构
机构中各个构件不都在同一或相互平行的平面内运动。
机器
由一个或多个机构组成，用于执行机械运动以及变换和传递能量、物料和信息。
机械
一般为机构和机器两者的总称。