练习项目
觅
1. 按照搭建手册搭建各种基本结构，熟习各种 零件的用法
亚
教
育
资
源
参考文献：
• 《乐高技术手册》
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2019/7/20
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• 梁是乐高机器人搭建过程中使用最多的零件，梁 除了可以采用突点与凹槽连接，更多的时候是用 销进行孔与孔的连接
西 常用的销
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• 灰销：光滑，连接在一起的 梁彼此可以自由转动
• 黑销：边缘带有突起，连接 在一起的梁很难转动
• 长销：边缘带有突起，可以 连接三根梁
• FLU=Fundamental LEGO Unit
乐高平板的尺寸
西 觅 亚 教 育 资 源
• 乐高平板的厚度为普通块状积木厚度的 1/3是乐高机器人搭建过程中非常重要 的一个关系
乐高积木最基本的连接方法 西 ——突点与凹槽的连接
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• 这种搭建方法是乐高积木的存在根本
西 孔与孔的连接
育 资
滑轮、齿条、蜗杆 、等
源
• 动力输出：轮子、 履带、等
齿轮传动的特点
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• 齿轮传动的特点：传动精确，传递的扭力大
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2019/7/20
齿轮传动的配合形式
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• 齿轮的配合效果受孔的间距和齿轮半径的影响
16齿齿轮的传动
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• 通常没有特殊的传动比要求，是不需要使用16 齿的齿轮进行传动
复合齿轮传动
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搭建复合传动的时候 需要注意齿轮的分布
• 注意：每一级齿轮配合都会消耗系统的部分功 率（3％～5%),因此复合传动的级数不宜过多
蜗轮蜗杆传动
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• 自锁特性在某些场合非常的有用
• 合理的利用标准结构可以做出非常坚固的乐高 机器人
突点与孔的连接
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• 利用这种连接方法可以扩展乐高积木的搭建方 式和方向
凹槽与孔的连接
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带突点的销
• 凹槽与突点连接时必须使用带突点的销
乐高传动系统的组成
西
• 动力源：马达
觅
亚
教
• 传动结构：齿轮、
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常开结构
常闭结构
• 触动传感器采用常闭结构比常开结构具有更高 的灵敏性
光电传感器的固定
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• 光电传感器的安装比触动传感器容易，但是有 时需要使用一些防干扰结构
光电传感器的防干扰结构
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• 采用防干扰结构的光电传感器效果更好
西
• 带轴套的长销：边缘带有突 起，一头为轴套，便于插拔
垂直方向的固定
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• 梁采用突点与凹槽的连接在侧向产生的拉力很小 ，垂直方向的拉力也很小，结构很容易被破坏
平板的作用
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• 平板除了固定的作用外，还有可以调节垂直方 向上孔的间距的作用
标准结构
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乐高马达的固定
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• 利用类似于标准结构的搭建方法固定马达
利用带导轨的平板固定马达
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• 利用带导轨的平板固定马达同样很牢固，并且很 容易拆卸
增大触动传感器的接触面积
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• 触动传感器经常受到冲击将影响触点的灵敏性 和使用寿命
触动传感器的防冲击结构
乐高机器人的基本搭建技巧
西
——乐高机器人搭建技术（一）
觅
亚
教
育
资
源

基本内容
西
觅 1. 乐高基本单位 亚 2. 基本连接方法 教 3. 传动结构的搭建 育 4. 电子元件的固定技巧
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乐高积木的尺寸
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• 乐高积木的公制单位比较特殊
乐高基本单位
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不同平面上的传动
西
觅
亚
教
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冠齿轮
锥齿轮
• 随着机器人制作的复杂，这种传动形式会 经常出现
滑轮传动
西 觅 ห้องสมุดไป่ตู้ 教 育 资 源
滑轮传动时传 动比不能完全 按照滑轮的半 径进行计算
• 滑轮传动的特点：噪声小，容易安装，传 动大扭矩时容易打滑
链条传动
西 觅 亚 教 育 资 源
• 链条传动结合了齿轮传动和滑轮传动的优点