机器人技术的新进展
下将按工业机器人和先进机器人两条技术发 展路线分述机器人的最新进展情况。
1．工业机器人 （1）机器人操作机 （2）并联机器人 （3）控制系统 （4）传感系统 （5）网络通信功能 （6）可靠性
机器人操作机
通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设 计方法的运用，机器人操作机已实现了优化设计。 以德国KUKA公司为代表的机器人公司，已将机 器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了 机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用， 大大提高了机器人的性能。此外采用先进的RV减 速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为 免维护系统。
并联机器人
采用并联机构，利用机器人技术，实现高 精度测量及加工，这是机器人技术向数控 技术的拓展，为将来实现机器人和数控技 术一体化奠定了基础。意大利COMAU公司， 日本FANUC等公司已开发出了此类产品。
控制系统
控制系统的性能进一步提 高，已由过去控制标准的 6轴机器人发展到现在能 够控制21轴甚至27轴， 并且实现了软件伺服和全 数字控制。人机界面更加 友好，基于图形操作的界 面也已问世。编程方式仍 以示教编程为主，但在某 些领域的离线编程已实现 实用化。
应用优点
1.安全 机器人技术已经被开发用于处理核 能和放射性化学制品的很多不同用途。
2.重复和精度 装配线工作已经成为机器人技 术工业的一个中流砥柱。机器人被广泛地用于 制造业，而且，在强调最小维护需求的空间探 索中，使用机器人更具有吸引力。
3.不愉快的事：机器人执行很多乏味、不愉快 但必需的任务，如焊接和看门工作。
先进机器人
（1）水下机器人 （2）空间机器人 （3）核工业用机器人 （4）地下机器人 （5）医用机器人 （6）建筑机器人 （7）军用机器人

网络通信功能
日本YASKAWA和德国KUKA公司的最新机 器人控制器已实现了与Canbus、Profibus 总线及一些网络的联接，使机器人由过去 的独立应用向网络化应用迈进了一大步， 也使机器人由过去的专用设备向标准化设 备发展。
可靠性
5
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很 大 提 高 。 过 去 机
机 器 人 系 统 的 可 靠
规 模 集 成 电 路 的 应
电 子 技 术 的 快 速 发
。
2.先进机器人
近年来，人类的活动领域不断扩大，机 器人应用也从制造领域向非制造领域发展。 像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医 疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了 自动化和机器人化的要求。这些行业与制 造业相比，其主要特点是工作环境的非结 构化和不确定性，因而对机器人的要求更 高，需要机器人具有行走功能，对外感知 能力以及局部的自主规划能力等，是机器 人技术的一个重要发展方向。
第二代：70年代，出现了具有感觉传感器的机器 人，具有一定的自适应能力。
第三代：80年代，具有智能功能的机器人，具有 灵活的思维功能。
到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网 络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速 发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种 用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进 展。
传感系统
激光传感器、视觉传感器和力传感器在机 器人系统中已得到成功应用，并实现了焊 缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动 定位以及精密装配作业等，大大提高了机 器人的作业性能和对环境的适应性。日本 KAWASAKI、YASKAWA、FANUC和瑞典 ABB、德国KUKA、REIS等公司皆推出了 此类产品。
工业机器人
“机器人”一词源于捷克语，意为强迫劳动力或奴隶。
定义：可重复编程的多功能操纵器，设计成通过不 同的编程动作为执行多种任务移动原料、部件、工 具或专门的设备。——美国机器人协会，1979年
发展历程
第一代：60年代初，美国Unination公司成功研 制第一台数控机械手，它是具有记忆存储能力的 示教再现式机器人。