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4.1 按机器人的机构特征来分
Artificial Intelligence and Robotics
机器人的机械配置形式多种多样，典型机器 人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。 按机构运动特征，机器人通常可分为直角坐标 机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和 关节型机器人等类型。
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4.1 按机器人的机构特征来分
于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，
提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着
十分重要的作用。
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Artificial Intelligence and Robotics
Artificial Intelligence and Robotics
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人工智能与机器人
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86358137、88399323
山东大学
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Artificial Intelligence and Robotics Artificial Intelligence and Robotics
Artificial Intelligence and Robotics Artificial Intelligence and Robotics
第 四章 机器人的分类
✓ 4.1 按机器人的机构特征来分 4.2 按机器人技术水平发展分 4.3 按照机器人的用途分 4.4 其他机器人分类
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的空间位置，其动作空间为一长方体。
直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易
于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，
实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。
主要用于印刷电路基板的元件插入、紧固螺丝等作业。
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Artificial Intelligence and Robotics 一、直角坐标机器人的特点： 1. 多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。 2. 自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。 3. 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。 4. 灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 5. 高可靠性、高速度、高精度。 6. 可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
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4.1.1 直角坐标机器人
其运动是直线，控制简单。但运动灵活性较差，自 身占据空间最大。
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直角坐标型操作机如图 所示，它有三个移动关节 (PPP)，可使末端操作器作 三个方向的独立位移。
直角坐标机器人概念：工业应用中，能够实现自动控
制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度
间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操
作工具，以完成各种作业。关于断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，
其含义也在不断的完善中。
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4.1 按机器人的机构特征来分
第 四章 机器人的分类
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目前，世界上已经有了上万种机器人。这些形状
各异、功能不同、种类众多的机器人，根据分类方法 的不同，可以分成不同的类别，而且有着不同的认识。 关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标 准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按 自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
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第 四章 机器人的分类
4.1 按机器人的机构特征来分 4.2 按机器人技术水平发展分 4.3 按照机器人的用途分 4.4 其他机器人分类
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4.1 按机器人的机构特征来分
Artificial Intelligence and Robotics
按其构成机构的不同分类
直角坐标机器人 圆柱坐标机器人 球面坐标机器人 极坐标机器人 多关节型机器人 并联关节机器人 串并联关节机器人
Cartesian coordinate Cylindrical coordinate spherical surface coordinate Polar coordinate Articulated robot Parallel linked robot Hybrid linked robot
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经过几十年的发展，机器人的技术水平不断 提高，应用范围越来越广，从早期的焊接、装配 等工业应用，逐步向军事、空间、水下、农业、 建筑、服务和娱乐等领域不断扩展，结构形式也 多种多样。因此，机器人的分类也出现了多种方 法、多种标准。
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4.1 按机器人的机构特征来分
Artificial Intelligence and Robotics
二、直角坐标机器人的应用：
因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便
的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、
码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、
（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用
2020/8/18
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4.1 按机器人的机构特征来分
Artificial Intelligence and Robotics
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4.1 按机器人的机构特征来分
Artificial Intelligence and Robotics
直角坐标机器人具有空间上相互垂直的两根或三根直
线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部