二、有检测到黑线，则 H4发光到黑线光全部被吸 收，H4接收端，没有收到 任何信号，因为H4不导通 （截止），则T1=VCC （提问T1会不会等于5V， 哪位有测试）
寻迹电路分析
接
发
收
射
一、没有检测到黑线，则
H4发光到白纸光反射到H4接收 端，H4接收端导通，导通则T1 接地=0（提问会不会等于0，哪 位有测试）
V3电压不变还是 4V
V2<V3 同向端大于反向端 参考 模电课程 运放作为比较器部分
则OUT5输出为高电平1给单片机 识别，单片机通过if来扫描out5 给的引脚
寻迹电路分析
接
发
收
射
一、没有检测到黑线，则
H4发光到白纸光反射到H4 接收端，H4接收端导通， 导通则T1接地=0（提问会 不会等于0，哪位有测试）
R6
R6不变
有光照1R1变小 则V2变大
无光照R1变大 则V2变小
寻光电路分析
一、有光照情况 光敏电阻R1变小
V2变大 假设V2=4.6VT
V3电压 4V
V2>V3 反向端大于同向端
参考模电课程 运放作为比较
V2
器部分
则OUT5输出低电平为低0给 单片机识别，单片机通过if来 扫描out5给的引脚
P1.3 P1.2 P1.1 P1.0
P0.0（0有障碍）
探测
0
10
前方 1
01
LA LB
RA RB
1
10
左
右
左 轮
减 速 电
电机 减 驱动 速 电路 电
右 轮
机
机
P13 P12
P13 P12
单片机
0
11
程序设计
if(P00==0)
{
P1=0X0A
}
1 前进
1
0 后退
0
1 左转弯
1 右转弯
万向滑轮
else
二、有检测到黑线，则 H4发光到黑线光全部被吸收， H4接收端，没有收到任何信号， 因为H4不导通（截止），则 T1=VCC（提问T1会不会等于5V， 哪位有测试）
寻迹电路分析
检测到白纸有接收到反射光 LM324 2脚比较器反向端T1=0V 3脚比较器同向端=3V 一般6-12V
起缓冲作用
5V电源电路 5V
不加滤波电容 后的5V输出
5V
起滤波作用 加滤波电容后 的5V输出
单片机 控制信 号输入
使能端5V有效 工作
电机驱动模块介绍
输出给 电机
注;这里的 VCC为大电压 是给电机提供 电源
二、寻迹小车3路寻迹算法
• 本PPT介绍了小车结构（如是RP5履带坦 克车就不需要万向轮，工作原理完全相 同）
轮胎 2个 减速箱+电机 2套 万向滑轮 1个 黄色底盘 PCB敷铜板 亚克力板 螺丝 卡簧 固定片
左
左 轮
减 速 电
机
右
减 速 电
右 轮
机
万向滑轮
小车寻迹算法 以3路探测为例
前方
LA LB
RA RB
左电机
右电机
左
右
左 轮
减 速 电
电机 减 驱动 速 电路 电
右 轮
机
机
P1.3 P1.2 LA LB 0 0 不转 0 1 前转
前言
本资料介绍了有海创电子开发的寻迹电路、
寻光电路、电机驱 动电路的工作原理，并
进行了电路和调试点的分析。后面还提供 了基于51单片机控制的智能小车3路黑白线 探测寻迹算法，希望对您有所帮助。
本资料为福建泉州海创电子版权所有，未 经允许不得转载和传播，请朋友注意尊重 知识产权。
一、智能小车 传感器与电机驱动电路
检测到黑线没接收到反射光了 调试方法，黑色物体
LM324
遮挡传感器检测T1脚 电压变化是否正常
2脚比较器反向端T1=5V 3脚比较器同向端=3V
调节电位器R13,使得3 脚电压介于（2脚）
反向端大于同向端则OUT1输出0 T1电压的最大和最小 值之间
寻迹电路分析
当OUT1=0时候发光二极管亮，起指示作用 接单片机5个引脚，单片机通过if语 句识别到0，为测到有黑线
P1.1 P1.0 RA RB 0 0 不转 0 1 前转
单片机
1 0 后转 1 0 后转 1 1 不转 1 1 不转
万向滑轮
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法
P1.3 P1.2 P1.3 P1.2
0
10
1 前进
1
01
0 后退
1
10
1 左转弯
0
11
1 右转弯
障碍物30cm 障碍实验 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法
本页介绍了寻迹电路、寻光电路、电机驱 动电路的工作原理，并进行了电路分析。 希望给爱好者有所帮助
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寻光电路分析
V2
V2的电压计算公式
V2 VCC R6VCC R6VCC
R1R6
R1R6 R11
电阻阻值 测2点电 压
接单 片机
V3电压 4V V2>V3 反向端大于同向端
参考模电课程 运放作为比较
V2
器部分
则OUT5输出低电平为低0给 单片机识别，单片机通过if来 扫描out5给的引脚
测3点电压
如果V3不介于 V2最大值和最 小值之间，请调 节104电位器
一、无光照情况
光敏电阻R1变大
V2变小 假设V2=3.2V
• 介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学 者提供编程思路，仅供参考，朋友一定 要根据自己实际电路和CPU进行编程。 • 福建泉州海创电子 客服
• 旗舰店17mcu.taobao • 一分店mcufans.taobao • 二分店51robot.taobao
小车结构
前方
直流电机 小家电 小车 步进电机 空调 门 伺服电机 舵机 机械手
一、无光照情况
光敏电阻R1变大
V2变小 假设V2=3.2V
V3电压不变还是 4V
V2<V3 同向端大于反向端 参考 模电课程 运放作为比较器部分
则OUT5输出为高电平1给单片机 识别，单片机通过if来扫描out5 给的引脚
一、有光照情况
寻光电路测试方法 光敏电阻R1变小
测试光敏
V2变大 假设V2=4.6V
{
注:检测到黑 线输出低电平
P1=0X05 }
注:检测到黑 线输出低电平
P0.0 P0.1 P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法
P1.3 P1.2 P1.1 P1.0
0
10
1 前进
P0.2 P0.1 P0.0 101
前方 1
01
0 后退
LA LB
RA RB
1
10
1 左转弯 0 1 1
左
右
左 轮
减 速 电
电机 减 驱动 速 电路 电
右 轮
机
机
0
11
1 右转弯
程序设计(如果中间探测头P01右 测到黑线，则小车前进)
P13 P12
P13 P12
单片机