最大至 64 轴和上千的 IO 所有轴的运动轨迹生成 MPU rates of 0.5 ,1 msec (and soon 0.25 msec) Host PC communication
Ethernet RS232
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Version 1.1
SPiiPlusSC (Soft Controller)
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Version 1.1
ACS EtherCAT 网络从站部件
All MC4U line of Modules UDMnt – Single and dual axis Universal Drive Modules
Up to 60Vdc, 2.5A cont. / 5A peak, 5/10A, 10/20A Synchronized 20kHz servo rate for position, velocity and current loops
SPiiPlusSC – 基于PC 运动控制器. The SPiiPlusSC 控制器 & EtherCAT 主站运行在PC 的一个核处理器中
New
Cmnt-1/2- UDMpm with Ethercat master
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Version 1.1
Copyright 2010
SPiiPlus NTM – Econo EtherCAT Master

SDMnt – up to 8 axis step motors drive module
Unipolar micro-stepper drives, 40Vdc, 3.0A, 1/16th step
PDMnt – Four axis Pulse/Dir interface+8/8 I/Os IOMnt – Up to 32 digital inputs and 32 digital outputs …And many more drives and I/Os are in the pipeline…
一个 (从属) 伺服处理器 (SPii) – 每个两个+ 轴, 执行实时 控制算法在 20kHz.
l
SPii T/D
Interaction with host computer
MPU Full PC MPU cycle 0.5, 1msec
PCI
SPii Z/C SPii Y/B SPii X/A
ACS 运动控制 3/2012
Version 1.1
Copyright 2006 – 2010
ACS 运动控制 硬件架构
从PCI
EtherCAT
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Version 1.1
Copyright 2010
ACS通用的伺服架构
Machine Processor Unit (MPU) –执行高水平任务 – 轨迹的生成，通讯，接口，程序，诊断，等。
SPii cycle 50µ sec
Interaction with real world
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Version 1.1
ACS’ EtherCAT 平台 A Natural Evolution Of The Powerful SPiiPlus
一个机器处理单元 (MPU) – 执行高水平任务 – 通讯，接口, 编程, 诊断, I/O 控制，等和轨迹生成. 几个(从属) 伺服处理器 (SPii) – 执行实时控制算法在 20kHz. 高采样率不取决于轴的数量 Ease of Control customization and high throughput 1个 SPii管理几个轴 – 最好的同步
SPiiPlusSC – 基于PC 运动控制器.
The SPiiPlusSC 控制器 & EtherCAT 主站运行在PC的 一个核处理器中
+
UDI for 模拟量 指令
或 者
脉冲/方向 PDMnt
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Version 1.1
Copyright 2010
产品架构变化- 独立式运动控制器
SPiiPlus SAR
独立型控制器, 2 – 8 axes
SPiiPlus LF
低成本独立控制器, 2–4轴
SPiiPlus NTM 标准或高性能MPU
+
UDI for 模拟量 指令
或 者
脉冲/方向 PDMnt
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Version 1.1
Copyright 2010
传统MC4U – 独特 & 柔性化架构
MC4U Integrates controller + drives + supplies
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Version 1.1
Copyright 2010
ACS EtherCAT 网络从站部件
New
UDMpm– Single and dual axis Universal Drive Modules Up to 320Vdc, 5A cont. / 10A peak, 7.5/15A, 10/20A Synchronized 20kHz servo rate for position, velocity and current loops UDMpc – Single and dual axis Universal Drive Modules Up to 48Vdc, 5A cont. / 10A peak, 10/20A Synchronized 20kHz servo rate for position, velocity and current loops UDInt- up to 4 axis analogue command to drive the third party driver(2012, Q3)
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Version 1.1
Example 3: 下一代SMT 组装系统
40 axes
高实时通讯速率在主计算机应用和运动控制器 之间 Host<-> 基于Ethernet控制器之间通讯速率太 低 (and so is PCI!) 对成本控制要求高
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Version 1.1
SPiiPlusSC – 基于PC的软运动控制器
Host
Ethernet, RS232
Direct control of up to 8 demanding axes
8
Version 1.1
Copyright 2010
最大 64 轴完全同步轴基于EtherCat架构
EtherCAT
Up to 64 fully Coordinated axes!
MPU SW Runs On Host
Windows Application Shared RAM or TCP/IP SPiiPlusNT - Master
SP Z/Cter
MPU
SP X/A/Y/B
Pentium
SPii
Host PC

SPiiPlusSC includes also a dedicated RTOS. (No need for Windows RTX!) The highest performance possible! Identical SW and user interface The most cost effective
EtherCAT EtherCAT
从站集成驱动器
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Version 1.1
Copyright 2010
ACS EtherCAT 主站控制器、控制模块
SPiiPlusNT - The SPiiPlusNT 主站控制器嵌入在 控制模块里面。
SPiiPlusNTM – 一个经济型的独立 EtherCAT 主站
MPU
PCI
MPU
EtherCAT
TI
X
N
TI SPii SPii SPii SPii
FPGA based slaves X
N N
3rd party
X
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Version 1.1
产品架构变化 – PCI运动控制器
SPiiPlus PCI
PCI 控制器, 2 – 8 axes
IPC
SPiiPlus NTM
MC4U Master
SPiiPlusNT - Master
Up to 8 internal drives MC4U Slave SPiiPlusDC Slave
Full support for 3rd party drives and I/O with CoE support
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Version 1.1
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Version 1.1
Copyright 2010
ACS’ EtehrCAT 主站支持 3rd 三方授权的模块
伺服和步进驱动 I/O 模块, 数字和模拟量 部件被测试和认可,以确保
简单的集成 ACS工程师的支持
可以有资格接入的厂家的设备请咨询 ACS 将授权其他的接入产品根据需求
host computer
Ethernet RS232 PCI
SPiiPlus Controller
MPU
SPii T/D SPii Z/C
Pentium
MPU cycle 0.25 to 1 msec
PCI
SPii Y/B
SPii X/A
SPii cycle 50µsec
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Version 1.1
PCI 被替换是完全可能的
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Version 1.1
Copyright 2010
谢谢
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Version 1.1
Copyright 2010
Fully integrated w/o MPU Up to 8 drives