陀螺仪传感器L3GD20的接线图如上图，具体引脚接线情况如下：
1.VDD_IO引脚接3.3V电压
2.SCL/SPC引脚接STM32的PA5引脚
SCL为I2C的串行时钟
SPC为SPI的串口时钟
3.SDA/SDI/SDO引脚接STM32的PA7引脚
SDA为I2C的串行数据
SDI为SPI串行数据输入
SDO为三线接口的串行数据输出
4.SDO/SA0引脚接STM32的PA6引脚
SDO为SPI的串行数据输出
SA0为I2C设备地址的低位
5.CS引脚接STM32的PC13引脚
CS引脚用来选择I2C通信模式或者是SPI通信模式，CS引脚为1，高电平时，SPI处于空闲模式，I2C处于通信使能，CS引脚为0，低电平时，SPI处于通信模式，I2C处于非使能模式。
6.DRDY/INT2引脚接STM32的PB0引脚
DRDY表示数据已经准备好，INT2表示FIFO中断
7.INT1引脚悬空
INT1表示可编程中断
8.Reserved引脚接地
9.Reserved引脚接地
10.Reserved引脚接地
11.Reserved引脚接地
12.Reserved引脚接地
Reserved为厂商保留引脚
13.GND引脚接地
14.Reserved引脚通过一个耦合电容接地，在11V电压下电容最小值为1nF
15.Reserved引脚接VDD电压
16.VDD引脚接VDD电压
VDD引脚与VDD电压间要连接一个100nF和一个10uF的电容
陀螺仪传感器L3GD20的一些机械参数：
符号：FS 含义：量程用户可选择：（1）±250（2）±500（3）±2000，单位：dps,degree per second 度每秒
符号：SO 含义：灵敏度（1）±250量程时为8.75（2）±500量程时为17.50（3）±2000量程时为70，单位：mdps/digit
符号：SODR 含义：温度对灵敏度的影响：±2%，温度范围为-40C到+85C
DVOFF：零点漂移水平，（1）±250量程时为±10（2）±500量程时为±15（3）±2000量程时为±75，单位：dps
工作温度范围：-40C到+85C
陀螺仪传感器L3GD20的一些电子参数：
VDD电压范围：2.4V到3.6V，一般值为3.0V
工作温度范围：-40C到+85C
陀螺仪传感器L3GD20内部温度传感器的特性：
TSDR：温度改变时温度传感器的输出变化：-1C/digit
TODR：温度值刷新速率：1HZ
工作温度范围：-40C到+85C
专业术语：
灵敏度：一个角速度陀螺仪是用来产生一个正向输出数据的设备，这些输出数据是在围绕可能的敏感轴顺时针旋转得到的。
灵敏度表示传感器的增加值，灵敏度可以由传感器的自定义角速度来决定。
灵敏度的值在温度和时间改变时变化很小。
零点漂移水平：零点漂移是指在角速度为零时陀螺仪传感器依旧有信号输出。
在某些情况下，零点漂移是由于传感受到压力造成的，而且零点漂移的水平会因PCB曝光之后由于所受的机械压力而发生改变。
FIFO简介
陀螺仪传感器L3GD20内嵌了三个32插槽的16位数据FIFO，分别为偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道所使用。
FIFO的存在可以是的系统持续供电，因为主处理器不需要持续的从陀螺仪传感器中调用数据，只需要在需要数据时唤醒FIFO，从FIFO中调用急需的数据。
FIFO缓冲器可以工作在五种不同的模式下：Bypass模式,FIFO模式,Stream模式,Bypass-to-Stream模式,Stream-to-FIFO模式。
每一种模式都可以通过改变FIFO_MODE位来
改变，FIFO_MODE位在FIFO_CTRL_REG寄存器中，（地址为2EH）可编程的FIFO水位标志、FIFO_empty标志、FIFO_full标志能够通过检测DRDY/INT2引脚的中断来使能，该引脚通过寄存器CTRL_REG32（地址为22H）来配置。
并且检测到的中断信息还可以在寄存器FIFO_SRC_REG中使用（地址为2FH）。
FIFO的水位标志值的大小需要由配置WTM4:0来决定，而配置WTM4:0主要由配置寄存器FIFO_CTRL_REG（地址为2EH）来实现。
FIFO的Bypass模式
在Bypass模式下，FIFO不可操作，因此FIFO保持为空。
每一个通道只有首地址可用，其他保留的FIFO槽都是空的，当新的数据可用时，老的数据被覆盖。
FIFO的FIFO模式
在FIFO模式下，从偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据被存储在FIFO中。
FIFO水位标志中断可以被使能（通过使I2_WMK位进入CTRL_REG3寄存器（地址为22h）），并且当FIFO被填充到特殊的水平时，FIFO的水位标志位会被提升，这个特殊的水平在寄存器FIFO_CTRL_REG（地址为2EH）的WTM 4：0位。
FIFO继续填充直到被填满为止，（一共32个槽的16位数据用来保存偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据）。
当FIFO满了之后，FIFO停止从输入通道采集数据。
为了从新采集数据，寄存器FIFO_CTRL_REG（地址为2EH）必须被写回到Bypass模式。
、
FIFO的Stream模式
在Stream模式，从偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个设备来的数据被存储在FIFO中。
水位标志中断可以在FIFO模式下被使能和设置。
FIFO继续填充直到被填满为止，（一共32个槽的16位数据用来保存偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据）。
当FIFO被填满，并且新的数据到来之后，FIFO会抛弃旧的数据。
可编程的水位标志事件能够被使能，用来在DRDY/INT2引脚产生专用的中断，DRDY/INT2引脚通过引脚CTRL_REG3（地址为22H）来配置。
FIFO的Bypass-to-stream模式
在Bypass-to-stream模式，FIFO开始运行在Bypass模式，当触发器时间产生，（该事件与INT1_CFG寄存器（地址为30H）时间相关），FIFO开始运行在Stream模式。
、
FIFO的Stream-to-FIFO模式
在Stream-to-FIFO模式，从偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个设备来的数据被存储在FIFO中。
水位标志中断能够通过引脚DRDY/INT2并且设置寄存器CTRL_REG3(地址为22H)的I2_WTM位来使能，而且FIFO的水位标志位在FIFO被填充到特殊的FIFO水平之后可以被提升。
该特殊的FIFO水平被存储在FIFO_CTRL_REG（2EH）寄存器的WTM 4:0位里。
FIFO继续填充直到被填满为止，（一共32个槽的16位数据用来保存偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据）。
当FIFO被填满，并且新的数据到来之后，FIFO会抛弃旧的数据。
当触发器时间产生（跟寄存器INT1_CFG（地址为30H）事件有关），FIFO开始工作在FIFO模式。
从FIFO中读取数据
FIFO的数据是通过OUT_X（寄存器地址为28H,29H），OUT_Y（寄存器地址为2AH,2BH）以及OUT_Z（寄存器地址为2CH,2DH）。
当FIFO工作在Stream，Trigger或者FIFO模式下时，OUT_X，OUT_Y,OUT_Z寄存器的读操作可以获得存储在FIFO中的数据。
每次从FIFO中读取的数据，最旧的偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)数据被放置在OUT_X，OUT_Y,OUT_Z寄存器中。
并且单个位的读取和多个位的读取操作都可以进行，在进行多个位的读取操作时X,Y,Z在读取FIFO数据时，地址会自动增长。
当OUT_Z_H寄存器(地址为2DH)被读取之后，系统从新从寄存器OUT_X_L（地址为28H）读取信息。