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Ｃ ｎቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 】 Ｏ ｔｏ
Ｏ 引言
起 重船 不仅 是港 口船 舶 装卸 的重 要 工 具 ， 而
且在 海 上作 业 、 造船 工程 、 梁 建 筑 、 下救 捞 以 桥 水
物 系统 的动 力响 应 问题 有耦合 关 系存在 。 综 合人 工神经 网络 在有 限的 时间 内以任 意 精 度 迫 近 任 意 函 数 、 态 建 模 和 系 统 控 制 。经 过 动
Ａｂ ｔａ ｔ Ｉ ｉｗ ｆｎ ｎ ｌ ｅ ｒｓｒ ｎ ｏ ｐ ｉｇ ｐ ｏ ｌｍｓｏ ｃ ｒｉ ｇ ｉ ｏ ｓｉｇ， ｓｅ ｎ ｓｒ ｃ ｎ ｖｅ ｏ ｏ —ｉ ａ ｔｏ ｇ ｃ ｕ ｌ ｒ ｂ ｅ ｃ ｕ ｒｎ ｎ ｈ ｉｔ ｎ ｎ ｎ ｌｗｉ ｇ ａ ｄ ｌ ｆ ｎ ｖ ｍｅ ｔ ｆｔｅ ｌｆ ｎ ｒ ｒｌｔ ｅ ｔ ｈ ｕｌｏ ｉｎ ｏ ｔｎ ｒｎ ｅ ｓ ｌ ｈｓ ｎ ｕ ｆ ｇ ｍｏ ｅ ｎｓｏ ｈ ｉ ｉ ｇ ａｍ ｅａｉ ｏ ｔ ｅ ｈ ｌ ｆｇａ ｔｆ ａｉ ｇ ｃａ ｅ ｖ ｓｅ ，ｔ ｉ ｉ ｔ ｖ ｌ ｐ ｐ ｒｐ ｔ ｏ ｗａｄ ａｎ ｕａ ｅｗｏｋ ｄ ｃ ｕ ｌｎ ｏ ｔｏ ｔａｅ ｙ ｂ ｓａ ｌｓ ｉ ｇ ｍｏ ｅ ｎ ｔ － ａ ｅ ｕ ｓｆｒ ｒ ｅ ｒ ｌｎ ｔ ｒ ｅ ｏ ｐ ｉ ｇ ｃ ｎ ｒｌｓｒｔｇ ｙ ｅｔ ｂｉｈｎ ｖ ｍｅ ｔａｔ ｉ
及锚泊定位 电机 ， 将起重船起重过程 的船 舶重心控 制在稳定 区域 内 ， 而使起重船 的操控 安全高 从
效 。仿真结果表明 ， 起重机 的回转和变幅运动的动态解耦控制效果 良好。 关键词 起重船 ； 稳心 ； 耦控制 ； 解 神经网络 ； 反馈控 制
中 图分 类 号 ：Ｍ３ １２ 文 献 标 识 码 ： 文章 编 号 ： ０ －２ １ ２ １ ）３０ １ － Ｔ ０． Ａ １ ８７ ８ （ ０２ ０ －０４０ ０ ４
及 各种 海洋 工程 中均具 有广泛 的 应用 。起重 船在
第卷 总１ （Ｐ ＳＮ ＲＯＥ Ｃ ＩＭＣＮ） 第４ （ ） ４ 薯６ ７ 第期 ７ ６ Ｌ Ｉ—ＯＦＬ ＴＣ ＡＨＥ Ｅ ＯＯ一 Ｅ Ｒ Ｉ Ｘ Ｐ
Ｉ爆＇机 ‘Ｉ１ 万朱龟 ｊ
巨型浮 吊起重船稳性安全 的解耦控制方法 木
施振华 ， 卫前 ， 张 李 华
青岛远 洋船 员职业学院， 山东青岛（６０ １ ２６ ７ ）
Ｄｅ ｏ ｐｌ ｎ ｒ ｌＭ ｅ ｈｏ ｏ ｔ ｂ ｌｔ ｎ ａ ｅ ｙ ｏ ａ ｔＦｌ ａ ｉ ｇ Ｃｒ ｎｅ Ｖｅ ｓ ｌ ｃ ｕ ｉ Ｃｏ ｔ ｏ ｔ ｄ ｆ ｒ Ｓ ａ ｉｉｙ ａ ｄ Ｓ ｆ ｔ ｆ Ｇｉ ｎ ｏ ｔｎ ａ ｓ ｅ ｎｇ
Ｓ ｉＺｈ ｎ ｕ ｈ ｅ ｈ ａ，Ｚｈ ｎ ｉｉ ｎ，ａ ｄ Ｌ ａ ａ ｇ Ｗｅｑａ ｎ ｉＨｕ
摘 要 针 对巨型起 重船起 重臂相对船体 进行起 吊 、 回转 、 幅运 动存在非线 性强耦 合等 问 变 题， 在建 立了起重船运动姿态数学模 型的基础 上 ， 出一种神 经网络解 耦控制 策略 。应 用神经 网 提
络 自适应解耦反馈控制方法 ， 实现起 重机 回转 、 变幅 的解耦 ， 最终控 制起 吊执 行 电机 、 船舶 压载泵
ａ ｄ ｆｎ ｌ ｏ ｔｏ ｈ ｉ ｉ ｇ ｅ ｅ ｕｉｅ ｍｏｏ ，ｓ ｉ ａｌｓ ｕ ｎ ｏｉｇ ｐ ｓｔｏ ｔｒ ｎ ａ ｙ ｃ ｎｒ ｌｔ ｅ ｌ ｎ ｘ ｃ ｔ ｔｒ ｈ ｐ ｂ ａ ｔｐ ｍｐ ａ ｄ ｍｏ ｒｎ ｏ ｉ ｎ ｍｏｏ ． ｉ ｌ ｔ ｆ ｖ ｌ ｉ Ｔ ｅ ｇ ａ ｉ ｅ ｔｒｏ ｒ ｎ ｅ ｓ ｌｉ ｉ ｉｇ ｐ ｏ ｅ ｓ ｉ ｃ ｎｒ ｌ ｄ ｗｉ ｉ ｔｂｅ ｒｇｏ ｈ ｒ ｖｔ ｃ ｎ ｅ ｆｃａ ｅ ｖ ｓｅ ｎ ｌ ｎ ｒｃ ｓ ｓ ｏ ｔｏｌ ｔ ｎ ａ ｓａ ｌ ｅ ｉｎ，Ｓ ｈ ｔ ｙ ｔ ｆ ｅ ｈ Ｏ ｔａ ｔ ｅ ｖ ｓｅ ａ ｅｃ ｎ ｒｌｅ ａｅｙ ａ ｄ ｅｆ ｃｉｅｙ ｈ ｉ ｌｔｏ ｅ ｕ ｔｓ ｏ ｈ ｔｔ ｅｄ ｎ ｍｉ ｈ ｅ ｓ ｌｃ ｎ ｂ ｏ ｔｏｌｄ ｓｆ ｌ ｎ ｆｅ ｔ ｌ ．Ｔ ｅｓｍｕａｉｎ ｒｓ ｌ ｈ ｗｓｔａ ｈ ｙ ａ ｃ ｖ ｄ ｃ ｕ ｌ ｇ ｃ ｎ ｒｌｏ ｒ ｎ ｎ ｓｅ ｎ ｎ ｕ ｆ ｇ ｍｏ ｅ ｎｓｈ ｓｇ ｏ ｆｅ ｔ ｅ ｏ ｐｉ ｏ ｔｏ ｆｃ ａ ｅ ｉ ｌｗｉｇ ａ ｄ ｌｆｉ ｖ ｍｅ ｔ ａ ｏ ｄ ｅｆｃ． ｎ ｎ Ｋｅ ｒ ｓ Ｃｒ ｎ ｅ ｓ ｌ ｓａ ｉｉ ｅ ｔｒ ｄ ｃ ｕ ｌｎ ｏ ｔｏ ； ｅ ｒ ｅｗｏｋ；ｅ ｄ ａ ｋ ｙ ｗｏ ｄ ａ ｅ ｖ ｓ ｅ ； ｔｂ ｌ ｙ ｃ ｎ ｅ ； ｅ ｏ ｐ ｉ ｇ ｃ ｎｒ ｌ ｎ ｕ ａ ｎ ｔ ｒ ｆｅ ｂ ｃ ｔ ｌ