期末复习题一、判断题（每小题2分，共30题，共60分）1、机构平衡问题在本质上是一种以动态静力分析为基础的动力学综合，或动力学设计。

（R ）2、平衡是在运动设计完成之前的一种动力学设计。

（F ）3、平衡分析着眼于全部消除或部分消除引起震动的激振力。

（R ）4、优化平衡就是采用优化的方法获得一个绝对最佳解。

（F ）5、在动力分析中主要涉及的力是驱动力和生产阻力。

（R ）6、通路定理是用来判断能否实现摆动力完全平衡的理论。

（F ）7、惯性力的计算是建立在主动构件作理想运动的假定的基础上的。

（R ）8、当取直线运动的构件作为等效构件时，作用于系统上的全部外力折算到该构件上得到等效力。

（R ）9、无论如何，等效力与机械驱动构件的真实速度无关。

（R ）10、等效质量和等效转动惯量与机械驱动构件的真实速度无关。

（R ）11、摆动力的平衡一定会导致机械结构的复杂化。

（F ）12、综合平衡不仅考虑机构在机座上的平衡，同时也考虑运动副动压力的平衡和输入转矩的平衡（ R）13、作用于等效构件上的等效力（或等效力矩）所作的功等于作用于系统上的外力所作的功。

（F ）14、机器人操作机是一个多自由度的闭环的空间机构。

（ F）15、速度越快，系统的固有频率越大。

（F ）16、两点动代换后的系统与原有系统在静力学上是完全等效的。

（F ）17、质量代换是将构件的质量用若干集中质量来代换，使这些代换质量与原有质量在运动学上等效（R）18、平衡的实质就是采用构件质量再分配等手段完全地或部分地消除惯性载荷。

（ R）19、对于不存在多余约束和多个自由度的机构，动态静力分析是一个静定问题。

（F ）20、弹性动力分析考虑构件的弹性变形。

（R ）21、优化综合平衡是一个多目标的优化问题，是一种部分平衡。

（R ）22、摆动力的完全平衡常常会导致机械结构的简单化。

（ F）23、机构摆动力矩完全平衡的条件为机构的质量矩为常数。

（F ）24、机构摆动力完全平衡的条件为机构的质量矩为常数。

（R ）25、机构摆动力完全平衡的条件是：机构运动时，其总质心作变速直线运动。

（ F）26、拉格朗日方程是研究约束系统静力动力学问题的一个普遍的方法。

（R ）27、当以电动机为原动机时，驱动力矩是速度的函数。

（ F）28、等效质量和等效转动惯量与质量有关。

（F ）29、在不含有变速比传动而仅含定速比传动的系统中，传动比为常数。

（R ）30、为了使得等效构件的运动与机构中该构件的运动一致，要将全部外力等效地折算到该机构上，这一折算是依据功能原理进行的。

（R ）二、单选题（每小题2分，共30题，共60分）31、动力学反问题是已知机构的（B ），求解输入转矩和各运动副反力及其变化规律。

A、运动状态B、运动状态和工作阻力C、工作阻力D、运动状态或工作阻力32、动态静力分析应用于（C ）。

A、动力学正问题B、运动学正问题C、动力学反问题D、运动学反问题33、设机构中的活动构件数位6，含低副数目为2，含高副数目为3，则构件的自由度数为（ B）。

A、10B、11C、12D、1334、平衡的实质就是采用构件质量再分配等手段完全地或部分地消除（C ）。

A、加速度B、角加速度C、惯性载荷D、重力35、长期以来人们用加配重使摆动力部分被平衡的方法来减小（D ）。

A、速度B、体积C、摩擦D、振动36、机构摆动力矩完全平衡的条件为机构的（B ）为常数。

A、质量矩B、动量矩C、转动惯量D、惯性矩37、摆动力的完全平衡常常会导致机械结构的（C ）。

A、简单化B、轻量化C、复杂化D、大型化38、当取定轴转动的构件作为等效构件时，作用于系统上的全部外力折算到该构件上得到（B ）。

A、等效质量B、等效转动惯量C、等效力D、等效力矩39、等效质量和等效转动惯量与（ A）有关。

A、传动比B、质量C、转动惯量D、等效力40、输入功大于输出功，其差值是（C ）。

A、盈功B、亏功C、正功D、负功41、在以下所有方法中，概念最清晰、易于理解的是（ B）。

A、广义质量代换法B、线性独立矢量法C、质量矩替代法D、有限位置法42、优化平衡就是采用优化的方法获得一个（B ）。

A、绝对最佳解B、相对最佳解C、实际解D、理论解43、在含有连杆机构或凸轮机构等变速比传动的系统中，传动比仅与机构的（D ）有关。

A、速度B、角速度C、加速度D、位置44、当以电动机为原动机时，驱动力矩是（D ）的函数。

A、加速度B、角加速度C、速度D、角速度45、机器本身是振源，将其与地基隔离开来，以减少其对周围的影响，称为（D ）。

A、隔振B、减振C、被动隔振D、主动隔振46、在研究摆动力的平衡时，不涉及惯性力矩，可以采用（A ）。

A、静代换B、动代换C、静力代换D、摆动力代换47、在研究摆动力矩的平衡时，则必须采用（B ）。

A、静代换B、动代换C、静力代换D、摆动力代换48、机构运转中产生的惯性载荷造成的影响有（C ）。

A、提高机械的精度B、提高机械的可靠性C、加剧磨损D、提高机械效率49、以下几种方法中，不是机械刚体动力学研究的分析方法的是（D ）。

A、静力分析B、动态静力分析C、动力分析D、弹性动力分析50、不是现代机械设计的特征是（A ）。

A、大型化B、精密化C、高速化D、轻量化51、机构的总质心为零的是（ A）。

A、总质心作匀速直线运动B、总质心作变速直线运动C、总质心作圆周运动D、总质心作减速运动52、机构摆动力完全平衡的条件为：机构运动时机构的动量矩为（D ）。

A、0B、关于速度的函数C、关于质量的函数D、常数53、无法实现摆动力完全平衡的方法有（D ）。

A、加配重B、合理布置机构C、设置附加机构D、减小体积54、可以引起机构在机座上的振动的是（B ）。

A、速度的变化B、摆动力C、速度的周期变化D、加速度的变化55、摆动力完全平衡的缺点有（C ）。

A、减少振动B、减小摩擦C、使机械结构复杂化D、使机械体积增加56、以下选项中，不能归为阻尼的是（A ）。

A、物体的内力B、物体表面间的摩擦力C、周围介质的阻力D、材料的内摩擦57、飞轮有（B ）的作用。

A、平衡器B、储能器C、加大系统加速度D、减小系统惯性58、描述等效构件运动的方程式形式有（A ）。

A、能量形式B、动量形式C、加速度形式D、平衡力形式59、为了使得等效构件的运动与机构中该构件的运动一致，不能将（B ）等效地折算到该机构上。

A、全部外力B、所有质量C、所有转动惯量D、全部内力60、当取直线运动的构件作为等效构件时，作用于系统上的全部（ B）折算到该构件上得到等效质量。

A、全部外力B、质量和转动惯量C、转动惯量D、全部内力三、多选题（每小题2分，共15题，共30分）61、机械动力学的分析方法按功能分类可分为（ A ）和（ B ）。

A、动力学反问题B、动力学正问题C、运动学正问题D、运动学反问题62、假定构件为刚体，且忽略构件的弹性变形的分析方法有（ ABD ）。

A、静力分析B、动态静力分析C、弹性动力分析D、动力分析63、根据惯性载荷造成的危害，机构的平衡可分为以下几种（ ABD ）。

A、机构在机座上的平衡B、机构输入转矩的平衡C、机构滑动副中动压力的平衡D、运动副中动压力的平衡64、机构的总质心为零，有（ AD ）这些可能。

A、总质心作匀速直线运动B、总质心作变速直线运动C、总质心作圆周运动D、总质心静止不动65、以下选项中，可以引起机构在机座上的振动的有（ BC ）。

A、速度的变化B、摆动力C、摆动力矩的周期变化D、加速度的变化66、以下选项中，以动态静力分析方法为基础计算出来的是（ABCD ）。

A、运动副反力B、平衡力矩C、摆动力矩D、摆动力67、作用在机械上的力有（ ABCD ）。

A、驱动力B、重力C、摩擦力D、生产阻力68、当取直线运动的构件作为等效构件时，作用于系统上的全部（BC）折算到该构件上得到等效质量。

A、全部外力B、质量C、转动惯量D、全部内力69、描述等效构件运动的方程式有（ AC ）。

A、能量形式B、动量形式C、力矩形式D、平衡力形式70、工业机器人通常由（ ABCD ）组成。

A、执行机构B、驱动装置C、控制系统D、传感系统71、机械系统运转的全过程可分为（ BCD ）这几个阶段。

A、急停阶段B、启动阶段C、稳定运转阶段D、停车阶段72、在动力分析中，主要涉及的力是（ AD ）。

A、驱动力B、重力C、摩擦力D、生产阻力73、以下选项中，与等效力有关的是（ ABCD ）。

A、外力B、传动比C、ωj/vD、vk/v74、以下选项中，与等效力矩有关的是（ ABCD ）。

A、外力据B、传动比C、ωj/ωD、vk/ω75、以下选项中，可归为阻尼的有（ BCD ）。

A、物体的内力B、物体表面间的摩擦力C、周围介质的阻力D、材料的内摩擦四、填空题（每空2分，共30空，共60分）76、从惯性载荷被平衡的程度看，平衡可分为部分平衡、完全平衡和优化综合平衡。

77、机械动力学的分析方法按功能分类可分为动力学反问题和动力学正问题。

78、动力学的分析方法按水平分类，可分为 静力分析 、动态静力分析、动力分析和 弹性动力分析。

79、用质量再分配实现摆动力的完全平衡，其分析方法主要有广义质量代换、线性独立矢量法、质量矩替代法和 有限位置法。

80、机械系统运转的全过程可分为 启动阶段 、稳定运转阶段和 停车阶段这几个阶段。

81、机器人动力学是机器人 操作机设计、控制器设计和 动态性能分析的基础。

82、工业机器人通常由 执行机构 、驱动机构、控制系统和传感系统组成。

83、二自由度系统的等效转动惯量是系统的时间 、惯性参数、几何参数和 广义坐标的函数。

84、实现摆动力完全平衡的方法有加配重、合理布置机构和设置附加机构。

五、计算题（第85、86题各30分，第87题10分，第88题20分，共90分）85、如图所示为一对心曲柄滑块机构。

曲柄以转速度1ω作等速回转运动，曲柄与水平方向夹角为1θ，曲柄长度为r ，质心与其回转中心A 重合。

连杆长度l ，连杆与水平方向夹角为2θ，连杆质心2S 到铰链B 的距离2B L S =，连杆质量2m ，对其质心的转动惯量2J 。

滑块质量3m ，其质心与铰链C 重合。

1)画出曲柄、连杆和滑块的受力分析图；2）写出曲柄、连杆和滑块的平衡方程。

图1对心曲柄滑块机构85、解：1）各个构件的受力图如下所示： （曲柄连杆滑块各5分，共15分）2）根据受力图可以得到曲柄平衡方程如下： （各个构件的平衡方程分别为5分，共15分） RB RA 1RB d F F 0P F M 0⎧-=⎪⎨⨯+=⎪⎩化为标量式为：RBX RAX RBy RAy B F F 0F F 0x 0RBy B RBx d F y F M ⎧-=⎪-=⎨⎪-+=⎩其中：11x cos ,sin B B r y r θθ==根据受力图可以得到连杆平衡方程如下：RC RB 222222F F m RC RB S P F q F J θ⎧-=⎪⎨⨯-⨯=⎪⎩化为标量式为：222222RCx RBx 2RCy RBy 222F F F F ()()()()s s c s RCy c s RCx B s RBy B s RBx m x m y x x F y y F x x F y y F J θ⎧-=⎪⎪-=⎨⎪-----+-=⎪⎩其中：221212x cos cos ,sin sin s s r L y r L θθθθ=+=-12c x cos cos y 0c r l θθ=+=，根据受力图可以得到滑块平衡方程如下：RC 33F m S -=化为标量式为：33RCx 33F 0s RDy RCy s m x F F m y -=⎧⎪⎨-==⎪⎩其中：3312x cos cos ,0s c s c x r l y y θθ==+==86、如图2所示曲柄滑块机构，已知构件1转动惯量J1，质心在O 点，构件2质量m2，质心C2，转动惯量Jc2，构件3质量m3，构件1上有驱动力矩M1，构件3有阻力F3。