三种曲柄长度相同的滑块行程为四倍曲柄长的机构
ａ）连杆齿轮齿条机构 ｂ）六杆机构 ｃ）等腰对心式柄滑块机构
8
注意运动副的选择类型
减少移动副或代替移动副的措施
ａ）用转动副代替移动副 ｂ）不用移动副的直线导向机构 9
选择合适的原动机，尽可能减少运动转换机构的数量
目前工程上使用的原动机主要有三类：
⑴内燃机 这类原动机主要有汽油机和柴油机。内燃机不适合于在低速状态下 工作，用内燃机来驱动低速执行机构必须要受用减速设备。内燃机主要用于没 有电力供应或需在远距离运动中提供动力且对运动精度要求不高的场合。 ⑵气、液马达，活塞气、液缸，摆动式气、液缸 这些原动机可对外输出转动、 往复直线运动、往复摆动，借助控制设备也能实现间歇运动。
圆柱副和球体平面副的组合
a中，导轨由三个平面副组成，每个平面副的约束数为3，而导轨只能保留一个移动自由度，即约束 只能为5，故其过约束数为3× 3－5＝4。 b中，导轨由两个圆柱副组成，每个圆柱副的约束数为2，故其过约束数为4× 2－5＝3。 c中，导轨由三个圆柱平面副组成，每个圆柱平面副的约束数为2，故其过约束数为3× 2－5＝1。 d中，导轨由一个圆柱副和一个球体平面副组成，每个圆柱副的约束数为 2，球体平面副的约束为1， 故其过约束数为4＋1－5＝0。 11
在传递相同功率并且设计合理的条件下，行星轮 系的外形尺寸比定轴轮系小； 在从动件要求作较大行程的直线移动的条件下， 齿轮齿条机构比凸轮机构更容易实现体积小，质量轻 的目标。
7
注意运动副的选择类型
运动副元素的相对运动是产生摩擦和磨损的主要原因。运动副的数量和类型对 机构运动、传动效率和机构的使用寿命起着十分重要的作用。
应使机构具有良好的传力条件和动力特性
对于有转动副的移动副，转动副在移动副上的位置也是一个应当认真注意的问题。
改善的实例二
如图所示的滑块，转动副 在移动构件上的位置的改变将 直接影响到移动副中摩擦力的 大小。因此，应尽量使转动副 位于两移动副元素的直线上， 从而可以减少移动副中摩擦， 提高机构的传动效率。
应使机构具有良好的传力条件和动力特性
改善的实例一
ａ）滑块与导杆位置互异
ｂ）复合铰键结构变化
ａ所示机构将滑块与导杆位置互换后， 虽然作用力的位置相同，大小也未变，但各 物体的受力却发生了改变。 ｂ所示的复合铰链，将中空构件与插入 构件互换可以得到另外不同的结构形式，原 来构件１为多位置对移动副受力的影响副杆， 而构件２、３、４为单副杆。经变化后，构 件１、４为单副杆，而构件２、３变为多副 杆。显然，从制造、安装和构件受力的角度 看，将单副杆２、３变为多副杆并不是一个 好的选择。 因此，应尽可能地减少多副杆数量，并 让强度好、刚性高的构件作为多副杆，而且 最好使其作为机架，这样有利于提高机构的 刚度和机构的运动精度，改善构件的受力。 12
13
敬请 补充
THANKS
这是我的一次课堂学术汇报
Review about basic theory and experimental methods of a niubility method
主要汇报人：李凯 选题及材料收集：冯柳平 PPT制作与分析：李永锐 导师：李成兵
机构设计的 一般原则
怎样构造机构才能满足运动要求
PART ONE
机构应尽可能
的简单
PART TWO
机构尺寸应尽
可能地小
PART THREE
注意运动副的选
择类型
3
怎样构造机构才能满足运动要求
PART FOUR
选择合适的原
动机，尽可能 减少运动转换 机构的数量
PART FIVE
应使机构具有
良好的传力条 件和动力特 性
PART SIX
我是来凑个数的
4
图b为e点能实 现近似直线轨迹 的曲柄摇杆机构。
图c为有e点 能精确实现直 线轨迹的八杆 机构。
由于八杆机构运动副较多，运动累积误差大，在同一 制造条件下，八杆机构的实际运动误差大约为机构的2-3倍。
机构尺寸应尽可能地小
在满足相同工作要求的前提下，不同的机构，其尺寸、质量和结构的紧凑性是 大不相同的。
机构越简单越好
构件、运动副少，可降低生产成本、减轻产品的质量。
构件数量少，有利于提高产品的刚度， 减少产生扰动的环节，提高产品的可靠性。
运动副少，有利于减少运动副摩擦带来的功率损耗， 提高机械传动效率及使用寿命。
5
如图
够实现直线轨迹运动的机构
图a中 ab＝ bc＝be，e点 能精确实现直 线轨迹。
⑶电动机 电动机的类型不同机械特性也不相同，电动机的转速变化范围大， 输出功率从零点几瓦到上万千瓦。因此，电动机是工程设计中最常用的原动机。
10
应使机构具有良好的传力条件和动力特性
机构应具有较大传动角，较小构件截面尺寸和质量，减小原动机的 功率。
过约束数计算Biblioteka 三平面副的组合两圆柱副的组合
三个圆柱平面副的组合