用 户 手 册CCNCS-8400Clipper集成控制器西安市西工大高商科技有限公司Xi’an GoldSun Scientek Limited Co.(NWPU)一、引言Clipper集成控制器如下1图所示，外形尺寸为350mm⨯104mm⨯160mm。
从正面看有8个15针的“D”型插头，上面分别标有#1 Axis～#8 Axis，是8个轴控制接口。
上端有三组插头，上面是一组4个10针的插头，分别标有DI1～DI4，从左至右还标有10、9、～、2、1，是光隔离数字量输入的接口；下面是一组4个10针的插头，分别标有DO1～DO4，从左至右还标有1、2、～、9、10，是光隔离数隔离电源的字量输出的接口；两组插头的中间有一个2针的插头，为外接+24VDC引入插头。
左端有220V电源的引入插头和一个开关，另有一个排风扇窗口，控制器启AC动后会通过这个窗口向外排风。
右端有4个插头，分别标有USER、LAN、EX I/O、MPG⨯2。
依次是用户插头，Ethernet插头，扩展的I/O插头和手摇脉冲发生器插头。
图1 Clipper集成控制器外形示意图二、安装Clipper集成控制器的底部有一安装板，如图2所示。
用M4的螺钉可以把它安装在控制柜的安装面上。
注意：系统的外壳应良好接地，所以最好控制柜的安装面应是良好接地的金属面。
图2 Clipper 集成控制器的安装尺寸三、轴控制接口轴控制接口是15芯的D 型孔插头，每个插头的定义是相同的，在插头的上方有插头标号#1 Axis ~ #8 Axis 对应Clipper 卡的#1~#8轴。
对于4轴的控制系统，与伺服的连接必须通过#1 Axis ~ #4 Axis 插头，#5 Axis ~ #8 Axis 插头是不连线的。
该插头的引脚分布和定义如下表所示，其中的“*”代表轴号1~8；+5V 是由系统中输出的电源，可给编码器供电。
如果编码器不需要供电，建议要连接第7针与编码器共地。
1~6号针用于接编码器的反馈信号，编码器可以是线驱动输出型（A、A/、B、B/、Z、Z/），也可以是三信号型（A、B、Z），后者1、3、5针不接线；轴控制接口#1 Axis ~ #8 Axis（15孔插头）针脚号 符 号 功 能 功 能 描 述1 CHC*/ INPUT 编码器Z 信号负2 CHC* INPUT 编码器Z 信号正3 CHB*/ INPUT 编码器B 信号负4 CHB* INPUT 编码器B 信号正5 CHA*/ INPUT 编码器A 信号负6 CHA* INPUT 编码器A 信号正7 GND COMMON地编码器电源8 +5V OUTPUT9 DAC*/PUL* OUTPUT 模拟输出正, ±10V/脉冲10 D&G*/DIR* OUTPUT 模拟量非，AGND/方向11 SRDY* INPUT 放大器故障，低有效12 HOME* INPUT 参考点标记13 PLIM* INPUT 正极限，常闭有效14 NLIM* INPUT 负极限，常闭有效使能，低有效15 SVON* OUTPUT9号和10号是输出给伺服的指令信号，它有两种形式（需在订货时说明）：模拟量或脉冲。
输出是模拟量时，又区分为单断输出和双端输出。
单端输出，9号针（DAC）输出模拟量0 10V，10号针是模拟地（AGND）。
双端输出，9针是DAC输出，10针是DAC-输出。
当为脉冲输出时，9号针输出脉冲，10针是方向信号，如下3图所示。
图3 输出脉冲和方向信号的波形11针如果与+24V光隔离电源的0V（COM-）接通，系统可以感知到有信号输入，表示伺服系统有故障。
12针接坐标轴回原点的减速开关信号，当与+24V光隔离电源的0V（COM-）接通时，系统可以感知到有信号输入，表示该坐标轴已进入减速区域，这时系统使电机进入较低速度的运行，当第一次遇到Z脉冲（由1、2针引入）时电机停止运行，该坐标轴完成了回原点操作。
建议用开关的常开触点。
13和14针接坐标轴的正、负限位开关信号，与+24V光隔离电源的0V（COM-）断开时，系统可以感知到有信号输入，表示该坐标轴运行时碰到了限位开关，系统将停止电机进一步向该方向运行，而只能向相反方向运行。
例如碰到了正限位，则系统只允许电机向负方向运行，直到13针重新与0V信号接通，电机才可以双向运行。
注意：一定要用开关的常闭触点。
15针信号是一个输出信号，为伺服使能信号（SVON），该信号有效时与+24V 光隔离电源的0V（COM-）接通。
注意：该信号只有约10mA的驱动能力。
四、I/O接口光隔离数字量输入：控制系统的光隔离输入由4个插头引入（DI1~DI4），每个插头有10针（分别标号1~10），1~8是8路输入，9、10为公共端（COM），每个插头的公共端不相连，所以输入为每8个一组，可分别按源/漏型接线。
光隔离数字量输出：控制系统的光隔离输出由4个插头引出（DO1~DO4），每个插头有10针（分别标号1~10），1~8是8路输出，9为COM-，10为COM+，与第五节所述的隔离电源内部相连，9接0V端,10接+24V端。
输出有两种形式，NPN型和PNP型，NPN型输出为低有效，PNP型输出为高有效，系统默认出厂配置为NPN型输出。
如PNP型输出，订货时需注明。
也可按组（每组8位）把输出定义为NPN型或PNP型并存。
使用时请注意输入和输出插头的编号方向。
输入和输出的接线方法如图4和图5所示。
输入源型接线： 输入漏型接线：图4 输入信号的接线NPN型输出接线： PNP型输出接线：图5 输出信号的接线DI1（10针接线插头）针脚号符号功能描述注释端口A的位01 AI0INPUT端口A的位12 AI1INPUT端口A的位2INPUT3 AI2INPUT端口A的位34 AI3INPUT端口A的位45 AI4端口A的位5INPUT6 AI5端口A的位67 AI6INPUTINPUT端口A的位78 AI7公共端接电源正端或负端参考接线图9 COM10 COM 公共端接电源正端或负端参考接线图10 1DI2（10针接线插头）针脚号符号功能描述注释端口A的位81 AI8INPUT端口A的位92 AI9INPUT端口A的位10INPUT3 AI10INPUT端口A的位114 AI11INPUT端口A的位125 AI12端口A的位13INPUT6 AI13端口A的位147 AI14INPUTINPUT端口A的位158 AI15公共端接电源正端或负端参考接线图9 COM10 COM 公共端接电源正端或负端参考接线图DI3（10针接线插头）针脚号符号功能描述注释端口A的位161 AI16INPUT端口A的位172 AI17INPUT端口A的位18INPUT3 AI18INPUT端口A的位194 AI19INPUT端口A的位205 AI20端口A的位21INPUT6 AI21端口A的位227 AI22INPUTINPUT端口A的位238 AI23公共端接电源正端或负端参考接线图9 COM10 COM 公共端接电源正端或负端参考接线图10 1DI4（10针接线插头）针脚号符号功能描述注释端口A的位241 AI24INPUT端口A的位252 AI25INPUT端口A的位26INPUT3 AI125INPUT端口A的位274 AI127INPUT端口A的位285 AI128端口A的位29INPUT6 AI129端口A的位307 AI130INPUTINPUT端口A的位318 AI131公共端接电源正端或负端参考接线图9 COM10 COM 公共端接电源正端或负端参考接线图DO1（10针接线插头）针脚号符号功能描述注释端口B的位01 BO0OUTPUT端口B的位1OUTPUT2 BO1OUTPUT端口B的位23 BO2端口B的位3OUTPUT4 BO3端口B的位45 BO4OUTPUT端口B的位5OUTPUT6 BO5OUTPUT端口B的位67 BO6OUTPUT端口B的位78 BO7公共端0V 0V DC参考接线图9 COM-电源正端+12V~+24V DC参考接线图10 COM+1 10DO2（10针接线插头）针脚号符号功能描述注释端口B的位81 BO8OUTPUT端口B的位9OUTPUT2 BO9OUTPUT端口B的位103 BO10端口B的位11OUTPUT4 BO11端口B的位125 BO12OUTPUT端口B的位13OUTPUT6 BO13OUTPUT端口B的位147 BO14OUTPUT端口B的位158 BO15公共端0V 0V DC参考接线图9 COM-电源正端+12V~+24V DC参考接线图10 COM+DO3（10针接线插头）针脚号符号功能描述注释端口B的位161 BO16OUTPUT端口B的位17OUTPUT2 BO17OUTPUT端口B的位183 BO18端口B的位19OUTPUT4 BO19端口B的位205 BO20OUTPUT端口B的位21OUTPUT6 BO21OUTPUT端口B的位227 BO22OUTPUT端口B的位238 BO23公共端0V 0V DC参考接线图9 COM-电源正端+12V~+24V DC参考接线图10 COM+1 10DO4（10针接线插头）针脚号符号功能描述注释端口B的位241 BO24OUTPUT端口B的位25OUTPUT2 BO25OUTPUT端口B的位263 BO26端口B的位27OUTPUT4 BO27端口B的位285 BO28OUTPUT端口B的位29OUTPUT6 BO29OUTPUT端口B的位307 BO30OUTPUT端口B的位318 BO31公共端0V 0V DC参考接线图9 COM-电源正端+12V~+24V DC参考接线图10 COM+五、USER接口标有USER的15芯D形插头在出厂时只连接了#1轴到#4轴的USER信号和EQU信号，以及两路模拟量输入信号（Clipper卡订货时要增加op.12选项）。
该插头的引脚分布和定义如下。
也可以根据用户的需要连接其他轴的USER、EQU 等信号。
USER （15芯插头）针脚号符号功能功能描述1 USER1 INPUT 用户标志位输入12 USER2 INPUT 用户标志位输入23 USER3 INPUT 用户标志位输入34 USER4 INPUT 用户标志位输入45 GND COMMON地编码器比较相同输出16 EQU1 OUTPUT编码器比较相同输出27 EQU2 OUTPUT编码器比较相同输出38 EQU3 OUTPUT编码器比较相同输出49 EQU4 OUTPUT地10 GND COMMON11 ADCIN_1 INPUT 模拟量输入112 ADCIN_2 INPUT 模拟量输入213 N.C.14 N.C.15 N.C.对于连接触摸屏使用的用户，USER插头为一9芯的D型针插头，它是标准的RS-232接口，其定义见下表。