行人检测和跟踪技术的难点
智能车辆的安全辅助驾驶系统中行人检测和跟踪技术目前存在的问题主要有复杂背景对行人检测和跟踪的干扰。

（1）行人与行人之间、行人与其他目标及行人自身的遮挡问题;
（2）行人是非刚性目标,其运动非常灵活.在复杂交通环境下,其行为的随机性和任意性会直接影响到行人运动轨迹的准确确定,比如,寻找快速运动行人的运动轨迹足行人跟踪技术的一个难点。

（3）当行人所穿衣服的颜色与背景颜色相似或者背景光线变化较大时,检测过程中从背景中将行人分割出来是很难的，跟踪过程中,基于颜色直方图的跟踪算法也会受很大的影响，行人外观和轮廓大小的变化会行人检测和跟踪带来很大的困难。

（4）光照强度、人气和路况信总的变化会直接影响到行人检测和跟踪的准确性。

杂场以屮的迚筑物、栅朽、运动成各静止的乍辆等对行人检测和跟踪的影响。

（5）目前,行人检测和跟踪还没有现成的通用算法,都是在特定的条件下进行,例如,相机静止不动、背景相对简单、人体运动期间不被遮挡等等.虽然针对这些不同的缺陷,提出了一些改进算法,但并没有提出一个整体的可行算法；
（6）对单帧图像进行处理很难实现行人的检测,所以必须用视频序列实现行人的检测和跟踪,需要存储和处理的数据量非常大,并且系统的实时性很难得到保证。