g( X ) w1x1 w2 x2 wn xn wn1
X2 X1
X2 X1
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量 x1, x2 , xn，排成向量
②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X)
g( X ) w1x1 w2 x2 wn xn wn1
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（1）软管的组装I
1.假定孔是暗的，周边是亮的
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（2）软管的组装II
2.孔的中心可以看到对面 内壁
Xc
xc
A1
A2 w
,
Yc
yc
A3
A4 w
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
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作业标准记得牢，驾轻就熟除烦恼。 2020年 10月1 6日星 期五12 时12分 50秒1 2:12: 5016 October 2020
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好的事情马上就会到来，一切都是最 好的安 排。下 午12时 12分5 0秒下 午12时 12分12 :12:5 020.1 0.16
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一马当先，全员举绩，梅开二度，业 绩保底 。20.1 0.162 0.10.1 612:1 212:1 2:501 2:12: 50Oct -20
二值化处理的关键就是阀值的选择。目前比较成熟的应 用汽车牌照的识别，乐谱的识别（音乐机器人），文字的 识别（扫描仪）等
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.2 微分处理
由于投影亮度影响，不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测
xf (i, j) f (i, j) f (i, j 1) yf (i, j) f (i, j) f (i 1, j)
tan 1 yf (i, j)
xf (i, j)
xf (i, j)2 yf (i, j)2
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处 理方法
6.2.3 边缘像素提取和细 线化与直线近似
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.4 Hough变加强交通建设管理，确保工程建设质 量。12 :12:5 012:1 2:501 2:12Friday, October 16, 2020
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安全在于心细，事故出在麻痹。20.1 0.162 0.10.1 612:1 2:501 2:12: 50Oct ober 16, 2020
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踏实肯干，努力奋斗。2020年10月1 6日下 午12时 12分2 0.10.1 620.1 0.16
第六章-机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理 6.2 基本的图象处理方法 6.3 2维图象的处理 6.4 3维图象的处理
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量 x1, x2 , xn ，排成向量
②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X)
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牢记安全之责，善谋安全之策，力务 安全之 实。20 20年1 0月16 日星期 五12时 12分5 0秒Fri day, October 16, 2020
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相信相信得力量。20.10.162020年 10月16 日星期 五12 时12分 50秒20 .10.1 6
谢谢大家！
fX Z
fst Z
t Z x
fs
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树立质量法制观念、提高全员质量意 识。20 .10.16 20.10 .16Fri day, October 16, 2020
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人生得意须尽欢，莫使金樽空对月。 12:12: 5012: 12:50 12:12 10/16 /2020 12:12:50 PM
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安全象只弓，不拉它就松，要想保安 全，常 把弓弦 绷。20 .10.16 12:12 :5012 :12Oc t-201 6-Oct- 20
6.2 基本的图象处理方法
6.2.5 模板匹配
max | f t |, | f t |, ( f t)2
A
A
A
( f t)2 f (i k, j l)2 t(k,l)2 2 f (i k, j l)t(k,l)
M i, j f (i k, j l)t(k,l) f (i k, j l)2
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追求至善凭技术开拓市场，凭管理增 创效益 ，凭服 务树立 形象。 2020年 10月1 6日星 期五下 午12时 12分5 0秒12: 12:50 20.10 .16
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严格把控质量关，让生产更加有保障 。2020 年10 月下午1 2时12 分20.1 0.161 2:12Octobe r 16, 2020
6.3.1 物体的位置检测
（2）软管的组装II
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.1 双目视觉
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
x x2 x1
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.1 二值化处理
按某一阈值二值化。
二值化处理就是把图像中物体和背景用两个取值状态 区分出来的处理办法。这通常对物体和对象反差比较明显 （像素差别比较大）的情况下进行处理，文字识别，符号 识别，轮廓识别等。