2013 届本科毕业设计（论文）文献综述
题目一种多功能搜救机器人的设计
学院电气与自动化工程学院
3.研究内容
本课题设计研究一种多功能搜救机器人，研究了机器人的机械结构、外围电路，软件时序研究及基于单片机的多路舵机控制方法研究，具体包括：
（1）机器人机械结构设计：包括机械装置设计，机械强度测验等，保证搜救机器人有较好的越野性和抗震能力；
（2）外围电路设计：包括电源供应，光检测电路，热释电红外人体检测电路及烟雾报警电路等；
（3）软件时序研究：涉及到舵机的控制信号周期，温度检测元件，电机启动惯性导致的迟滞效应等，这些在调试中出现不少困难，需单独研究；
（4）多路舵机控制算法：讨论算法的选择及具体设计思路。

4.算法选择
FPGA、模拟电路、单片机都可以产生舵机的控制信号，但FPGA成本高且电路复杂。

对于脉宽调制信号的脉宽变换，常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压，但是需要50Hz信号，这对运放器件的选择有较高要求，从电路体积和功耗考虑也不应采用。

5mV以上的控制电压的变化就会引起舵机的抖动，对于机载的测控系统而言，电源和其他器件的信号噪声都远大于5mV，所以滤波电路的精度难以。