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2. 机器人的精度主要依存于（ ）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C） A 传动误差 B 关节间隙 C 机械误差 D 连杆机构的挠性
3. 滚转能实现 360°无障碍旋转的关节运动，通常用（ ）来标记。（A） A R BW CB DL
4. RRR 型手腕是（ ）自由度手腕。（C） A1 B2 C3 D4
11. 焊接机器人的焊接作业主要包括（ ）。（A） A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D 气体保护焊和氩弧焊
12. 作业路径通常用（ ）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。（D） A 手爪 B 固定 C 运动 D 工具
13. 当代机器人主要源于以下两个分支：（C） A 计算机与数控机床 B 遥操作机与计算机 C 遥操作机与数控机床 D 计算机与人工智能
求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（） 19. 示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 20. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度
和加速度。（Y） 21. 关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
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22. 到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 23. 磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 24. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形
动能与系统总势能之和。（N） 8. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系
统。（Y） 11. 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（） 12. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（） 13. 正交变换矩阵 R 为正交矩阵。（） 14. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15. 关节 i 的效应表现在 i 关节的末端。（） 16. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（） 17. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（） 18. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而
通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限 时。（） 33. 东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。 （） 34. 图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸 变。（） 35. 变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（） 36. 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后， 一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 37. 格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 38. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2。（N） 39. 图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y）
教 控制方式。 15. 按几何结构分划分机器人分为： 串联机器人、 并联机器人 。 16. 机器人是 指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 。 17. 在机器人的正面作业与机器人保持 300mm 以上的距离。 18. 手动速度分为： 微动 、 低速 、 中速 、 高速 。 19. 机器人的三种动作模式分为： 示教模式 、 再现模式 、 远程模式 。
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《工业机器人》复习题
一、判断题
1. 机械手亦可称之为机器人。（Y） 2. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3. 关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5. 关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。（N） 6. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。（N） 7. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总
行器的运动自由度数 。 33. 机器人的驱动方式主要有 液压 、 气动 和 电动 三种。 34. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。 35. 机器人控制系统按其控制方式可以分为 程序 控制方式、 适应性 控制方式和
人工智能 控制方式。
三、选择题
1. 工作范围是指机器人（ ）或手腕中心所能到达的点的集合。（B） A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。
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20. 机器人的坐标系的种类为： 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系 。
21. 设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴 分别 运动。 22. 设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴 平行 移动。 23. 用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ 。经过以示教点为圆心、以
线运动 和空间曲线运动。 9. 9、机器人传感器的主要性能指标有 灵敏度 、 线性度 、 测量范围 、重
复性、 精度 、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10. 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动 的数目。 11. 机器人的重复定位精度是指 在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令
下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况 。 12. 机器人的驱动方式主要有 液压驱 、 气压驱动 和 电气驱动 三种。 13. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。 14. 机器人控制系统按其控制方式可以分为 力 控制方式、 轨迹 控制方式和 示
______运动时出现。（B） A 平面圆弧 B 直线 C 平面曲线 D 空间曲线 17. 应用通常的物理定律构成的传感器称之为（） A 物性型 B 结构型 C 一次仪表 D 二次仪表 18. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不 同被测量的个数，被称之为传感器的______。（） A 精度 B 重复性 C 分辨率 D 灵敏度 19. 谐波传动的缺点是（ ）。（A） A 扭转刚度低 B 传动侧隙小 C 惯量低 D 精度高 20. 机器人三原则是由谁提出的。（D） A 森政弘 B 约瑟夫•英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫 21. 当代机器人大军中最主要的机器人为：（A） A 工业机器人 B 军用机器人 C 服务机器人 D 特种机器人 22. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B） A 位置与速度 B 姿态与位置 C 位置与运行状态 D 姿态与速度 23. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（C） A 接近觉传感器 B 接触觉传感器 C 滑动觉传感器 D 压觉传感器 24. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（B） A 操作人员劳动强度大 B 占用生产时间 C 操作人员安全问题 D 容易产生废品 25. 下面哪个国家被称为 “机器人王国”？（C） A 中国 B 英国 C 日本 D 美国 26. 对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教 作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（B），可进行 共同作业。 A 不需要事先接受过专门的培训 B 必须事先接受过专门的培训
提高工作效率。
A 相同 B 不同 C 无所谓 D 分离越大越好
29. 为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为
（B）。
A50mm/s
B250mm/s C800mm/s D1600mm/s
30. 正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。
8. 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（ ）工件。（C） A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。
9. 机器人的精度主要依存于（ ）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C） A 传动误差 B 关节间隙 C 机械误差 D 连杆机构的挠性
10. 机器人的控制方式分为点位控制和（ ）。（C） A 点对点控制 B 点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制
5. 真空吸盘要求工件表面（ ）、干燥清洁，同时气密性好。（D） A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D 平整光滑
6. 同步带传动属于（ ）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。（B） A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩
7. 机器人外部传感器不包括（ ）传感器。（D） A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置
感知系统 、 机器-环境交互系统 等部分组成。 29. 机器人的重复定位精度是指 机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实
际到达位置之间的接近程度 。 30. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器 位姿 和 运动 与关节空间之间的关
系。 31. 常用的建立机器人动力学方程的方法有 牛顿 和 拉格朗日 。 32. 6 自由度机器人有解析逆解的条件是 机器人操作手的独立关节变量多于末端执
4. 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动的 的数目，不包括 末端操作器 的开合自由度。
5. 机器人分辨率分为 编程分辨率 和 控制分辨率 ，统称为 系统分辨率 。 6. 重复定位精度是关于 精度 的统计数据。 7. 根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 基本类型。 8. 8、机器人运动轨迹的生成方式有 示教再现运动 、 关节空间运动 、 空间直
二、填空题
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1. 按坐标形式分类，机器人可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、球坐标型和 关 节坐标型 四种基本类型。
2. 作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是 控制系统 、 传感系统 和 机 械系统 。
3. 机器人主要技术参数一般有 自由度 、 定位精度 、 工作范围 、重复定位精 度、 分辨率 、承载能力及最大速度等。