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6. 伺服引导功能的使用
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6.1 伺服引导(SERVO GUIDE)软件的操作 6.2 伺服参数的优化调整
P 电
A
驱
B
流
W
动
C
指
D
令
M
E
F
ENBL
IR IS
三角波
绝缘放大器
TH
CN5 PG
A B C D E F
B R K
M
T1
3/4 AC10 R S T
.2 伺服放大器的基本结构
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CPU
LSI 位置芯片
螺距误差补偿 （PRM1000-4000） 环增益 PRM（517）
DGN （800~803）
系系统统伺伺服服控控制制部部分分框框图图
CPU 板
DRAM
BOOT ROM 引导程序
CPU
G/A CPU 控制
1/2伺服轴卡 SV-RAM
SV-CPU
G/A DPS 控制
FSSBC控制
3/4伺服轴 SV-RAM
SV-CPU
FROM l系统软件
l伺服软件 l用户宏
SRAM l系统参数
l加工程序 l宏变量
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4. 伺服系统的功能
3.1 伺服系统的功能表 3.2 停止时的振动抑制功能 3.3 机械共振抑制功能 3.4 超调(过冲)抑制功能 3.5 形状误差抑制功能 3.6 高速定位功能
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5. 高速/高精度加工功能
6.1 加工误差的产生 3.2 传统系统的控制功能 3.3 现代系统的控制技术 3.4 几种控制的详细说明
1. 伺服系统的概要
1.1 伺服系统的概要 1.2 交流伺服电机的结构 1.2 位置反馈元件
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.1 伺服系统的概要
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+ 指 令
-
位 置 反 馈
CNC
位置误差 计数器
D/A 转换器
位置控制模块
位置环
速度控制单元
+
速
度 反
-
馈
速度 调节器
+
电流
调节器
电流环
速度控制单元
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通讯 LSI
电机 PC
.2 伺服放大器的基本结构
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3. FANUC伺服系统的基本知识
3.1 伺服系统的框图 3.2 伺服参数的初始设定 3.3 FSSB的设定 3.4 伺服参数的初始设定 3.5 加/减速功能
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FFAANNUUCC伺伺服服调调整整
北京发那科机电有限公司 技术部：侯 长合
伺服调整内容
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1. 伺服系统的概要 2. 伺服系统的硬件构成 3. FANUC伺服系统的基本知识 4. 伺服系统的功能 5. 高速高精度加工功能 6. 伺服引导功能的使用(Servo Guide)
.1 伺服系统的基本结构
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CPU
LSI 位置芯片
螺距误差补偿 （PRM1000-4000） 环增益 PRM（517）
DGN （800~803）
插补器
CMR
ZPn
参考计数器
误差寄存器
D/A
-
DMR PCZ
DAL
方向鉴别
PCA,PCB,PCZ
断线检测 ALM 电路
PCA, PCB PCA，*PCB
驱动器
速度环
测量与 检测
速度检测
机床
位位置置控控制制系系统统的的结结构构图图
.1 伺服系统的概要
半闭环
全闭环
混合控制
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.2 伺服电机的构成
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１ ２ ３ ４ ５ ６ ７ ８ ９
１０
１１
１２
１－ 电机轴 ２－前端盖 ３－三相绕组线圈 ４－压板 ５－定子 ６－磁钢 ７－后压板 ８－动力线插头 ９－后端盖 １０－反馈插头 １１－脉冲编码器 １２－电机后盖
插补器
CMR
ZPn
参考计数器
误差寄存器
D/A
-
DMR PCZ
DAL
方向鉴别
PCA,PCB,PCZ
断线检测 ALM 电路
PCA, PCB PCA，*PCB
ENBL （SVF x） PRDY VRDY
驱动 驱动 驱动
ENBL PRDY VRDY
CH1
CN1
Vcmd
CH2 TSA
CN1
F/V
CN6
CN6
误差 放大器
ER R相 运算
T相 运算
C1~C8 PCA，PCB
转子位置检测
断线 检测
ENBL
CN1
PRDY
ALM 检测
RLY1
MCC
CN1VRDYRLY2P 电A驱
B
流
W
动
C
指
D
令
M
E
F
ENBL
IR IS
三角波
绝缘放大器
TH
CN5 PG
A B C D E F
B R K
M
T1
3/4 AC10 R S T
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G/A 外设控制
FANUC i-B 系列系统
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伺伺服服放放大大器器的的框框图图
电
伺
源
服
模
模
块
块
RELY
PWM DRV
LSI lPWM回路
l信号控制 l报警检测 l动态制动 控制回路
PWM DRV
LSI lPWM回路 l信号控制 l报警检测 l动态制动 控制回路
ISO AMP
FSS B
ENBL （SVF x） PRDY VRDY
驱动 驱动 驱动
ENBL PRDY VRDY
CH1
CN1
Vcmd
CH2 TSA
CN1
F/V
CN6
CN6
误差 放大器
ER R相 运算
T相 运算
C1~C8 PCA，PCB
转子位置检测
断线 检测
ENBL
CN1
PRDY
ALM 检测
RLY1
MCC
CN1
VRDY
RLY2
.3 伺服反馈元件
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.3 伺服反馈元件
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RQ(NC-PC) SD(PC-NC)
位置信息 、速度信息、 转子位置 信息、报警信息 、校验信息等
.伺服系统的硬件构成
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2.1 FANUC 伺服系统的基本结构 2.2 伺服伺服放大器的构成 2.2 伺服放大器的发展过程和区别