ＭＥ ＭＳ微 惯 性 姿 态 系统 的环 境 适 应 性 优 化设 计 技 术
刘 建 业 杭 义 军 李 荣 冰 孙 永 荣
（ 京 航 空 航 天 大 学 自动化 学 院导 航 研 究 中心 ， 京 ，１ ０ ６ 南 南 ２０１）
摘 要 ： 析 了 ＭＥ 分 ＭＳ微 惯 性 姿 态 系 统 温度 及 栽 体 运 动 等 环 境 因 素 对 ＭＥ ＭＳ惯 性 传 感 器的 影 响 和 姿 态 系 统 的 关 键 技 术 ； 对 ＭＥ 针 ＭＳ惯 性 器件 的热 环境 优 化 ， 立 了基 于 有 限 元 分析 方 法 的热 分析 模 型 ， 真 分析 了散 热 设 计 建 仿
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方 案 ， 于 微 惯 性姿 态 系统样 机 ， 验 验 证 了散 热 设 计 的 有 效 性 ； 对 ＭＥ 基 试 针 ＭＳ惯性 传 感 器误 差 的 强 非 线 性 特 性 ，
建 立 了全 温 范 围分 段 线 性 误 差 补 偿 模 型 ， 进 了误 差 标 定 方 法 ， 效 提 高 了 ＭＥ 改 有 ＭＳ惯 性 器 件 的 精 度 ； 析 了微 分
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第４ ４卷 第 ５ 期 ຫໍສະໝຸດ ２１ ０ ２年 １ Ｏ月
南
京
航
空
航 天 大 学 学
报
Ｖｏ ． ４ Ｎｏ ５ １４ ． ０ａ ． ２ １ ｔ ０２
Ｊ ｕ ｎ ｌｏ ｎ ｉｇ Ｕｎ ｖ ｒ ｉｙ０ｆＡｅ ｏｎ ｕｔｃ ＬＡｓｒ ｎ ｕ ｉｓ ｏ ｒ ａ ｆＮａ ｊ ｉｅ ｓｔ ｒ ａ ｉｓ ８ ｔｏ ａ ｔｃ ｎ
定 飞 行 阶段 姿 态误 差 优 于 １ ， 系统 可 满足 姿 态备 份 和微 小 型 无 人 飞 行 器 的 应 用 需 求 。 。该
关 键 词 ： 惯 性 姿 态 系统 ； 境 适 应 性 ； 热优 化 ； 差 建模 微 环 散 误 中 图 分 类 号 ： ４ ． Ｖ２９ １ 文献标识码 ： Ａ 文章 编 号 ：０ ５２ １ （０ ２ ０—６ ９０ １ ０— ６５ ２ １ ） ５０ ６—８
ｒ ｆ ｒ ｎ ｅ ｓ ｓ ｅ ａ ｄ ｔ ｅｋ ｙ ｔ ｃ ｎ ｌ ｇ ｅ ｒ ｎ ｌ ｚ ｄ ｅ ｅ ｅ ｃ ｙ ｔ ｍ ｎ ｈ ｅ ｅ ｈ ｏ ｏ ｉｓ ａ ｅ ａ ａ ｙ ｅ ．Ａ ｈ ｒ ｌａ ａ ｙ ｉ ｍｏ ｅ ｕ ｌ ｂ ｓ ｄ ｏ ｉ ｉ ｔ ｅ ｍａ ｎ ｌ ｓｓ ｄ ｌ ｓｂ ｉ ａ ｅ ｎ ｆ ｔ ｉ ｔ ｎ ｅ ｅ ｅ ｎ ｔ ｏ ．Ｓ ｍｅ ｈ ａ ｉｐ ｒ ｉ ｎ ｓ ｈ ｍｅ ｒ ｒ ｐ ｓ ｄ ａ ｄ ｔ ｅ ｏ ｔ ｌｓ ｌｃ ｉ ｎ ｉ ｍａ ｅ ｂ ｓ ｄ ｏ ｌ ｍｅ ｔｍｅ ｈ ｄ ｏ ｅ ｔｄ ｓ ｅ ｓｏ ｃ ｅ ｓａ ｅ ｐ ｏ ｏ ｅ ｎ ｈ ｐ ｉ ｅｅ ｔ ｓ ｍａ ｏ ｄ ａｅ ｎ
惯 性姿 态组 合 算 法的 适 用性 条 件 ， 化 设 计 了基 于栽 体 飞 行 状 态 的微 惯 性 姿 态 系 统姿 态 滤 波 的 约束 条件 。 转 台 优
试 验 和 飞 行 试 验 充 分 验 证 了环 境 适 应性 优 化 设 计 方 法 和 结 果 的有 效 性 ， 程 飞 行 条 件 下姿 态误 差 优 于 ２ ５， 全 ． 。稳
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