CAN总线数据通讯[实验项目]CAN总线数据通讯[实验目的]基于SJA1000 CAN总线控制器和单片机系统完成CAN总线数据收发实验、掌握CAN总线波特率设置、消息ID和接收滤波器配置，完成两个以上节点的数据通讯。
[实验仪器设备]SJA1000 CAN接口模块单片机最小系统板串行下载线（USB转TTL电平串口线）USB转DC5.5mm供电线杜邦线[实验原理]1、CAN通信板原理图复位电路TJA1050T外围电路振荡电路2、单片机板原理图单片机最小系统主要包括3部分：电源，晶振和复位电路。
晶振采用11.0592MHz，复位采用RC电路。
由于单片机P0口开漏输出，需要外接10K的上拉电阻。
3、原理简述SJA1000通过并行总线与MCU连接，包括地址/数据线、读/写控制信号、片选、中断等十多根信号线。
通过对单片机进行编程，来控制CAN节点的初始化、帧的发送和接受等。
初始化流程：数据发送流程：中断接收流程：查询接收流程：[实验内容](1)硬件连接1、单片机和SJA1000的连接使用杜邦把CAN模块的P0口连接到单片机开发板的P0扩展口上；把ALE，WR，RD，INT0，CS，KEY分别对应连接到单片机的ALE，P3.6，P3.7，P3.2，P2.0和P2.5上；把5V和GND分别对应接到单片机的电源接口上。
2、SJA1000节点间的连接将两个SJA1000节点的CAN_H,CAN_L对应连接，即高接高，低接低，即可完成通信线路的连接。
3、单片机与下载器的连接按如下图所示的接线方式连接下载器（即USB转TTL电平串口）和51单片机系统板。
其中5V、3.3V电源线不接，只连接GND并交叉连接RX和TX，即TX接单片机的P3.0，RX接单片机的P3.1。
可三根采用杜邦线将下载器的三个引脚接至51系统板的排插相应引脚上。
(2)软件编程1、在KeilC开发环境下编写STC89C52程序，测试程序的下载和运行。
2、编写STC89C52串行通讯程序，能够通过串口向PC机发送字符，显示程序运行状态。
3、编写SJA1000芯片CAN数据发送程序和查询方式的数据接收程序，完成CAN 数据帧的发送和接收。
4、编写SJA1000芯片CAN数据发送程序和中断方式的数据接收程序。
[实验数据记录及处理]1、查询收发数据每次按下CAN实验板上的按键KEY，则该CAN节点发送数据帧，单片机通过串口与PC通讯，显示"SEND MSG n,(0xc) "，其中n表示第n次发送。
一个CAN节点发送数据帧后，另一个CAN节点通过查询方式接收数据，同样利用串口显示"RECV MSG n:data"，其中n表示第n次接收，data表示接收的数据。
实验结果如下图所示：2、中断收发数据发送数据同上，一个CAN节点发送数据帧后，另一个CAN节点进入中断，接收数据帧，利用串口显示"RECV MSG by INT0 n:data"，其中n表示第n次接收，data表示接收的数据。
实验结果如下图所示：[实验出现的问题及解决办法]问题1：程序无法下载到单片机解决办法：更新下载软件STC_ISP，成功下载程序。
问题2：CAN节点只能发送一次分析原因：由于发送后没有节点接受应答，故不能进行下一次发送。
解决办法：通过把两个CAN节点相连，成功实现了数据的收发。
问题3：利用中断接收数据解决办法：编写中断服务程序，进入中断后，调用CAN_RecvMsg()函数，进行数据的接收。
[实验结论]通过对单片机进行编程，利用SJA1000 CAN总线控制器构成CAN总线数据收发系统，通过修改寄存器的值可以进行CAN总线初始化，可以进行CAN总线波特率设置、消息ID和接收滤波器配置等操作。
CAN总线控制器的基地址与连接方式有关，本次实验用线选法，把CS与单片机的P2.0相连，故基地址为0XFE00。
接收方式可以分为查询法和中断法。
通过这次实验，实现了两个节点的数据通讯，每个节点都可以发送和接收数据，顺利地完成了本次实验。
[回答思考题]1、若已知CAN接口板的基地址=7F00H，请问PeliCAN模式下，SJA1000的控制寄存器的物理地址=？答：7F00H2、请将BasicCAN下地址分配表中的32个单元地址，用C语言宏常量定义方法，定义成SJA1000.h文本文件，并在Keil工程文件中调用。
#define CAN_ADDR 0XFE00 //P2.0为初始地址#define REG_CONTROL CAN_ADDR+0x00 //内部控制寄存器#define REG_COMMAND CAN_ADDR+0x01 //命令寄存器#define REG_STATUS CAN_ADDR+0x02 //状态寄存器#define REG_INTERRUPT CAN_ADDR+0x03 //中断寄存器#define REG_INTENABLE CAN_ADDR+0x04 //中断使能寄存器#define REG_BTR0 CAN_ADDR+0x06 //总线定时寄存器0#define REG_BTR1 CAN_ADDR+0x07 //总线定时寄存器1#define REG_OCR CAN_ADDR+0x08 //输出控制寄存器#define REG_TEST CAN_ADDR+0x09 //测试寄存器#define REG_RESVER1 CAN_ADDR+0x0A //保留1#define REG_ARBITRATE CAN_ADDR+0x0B //仲裁丢失捕捉#define REG_ERRCATCH CAN_ADDR+0x0C //错误代码捕捉#define REG_ERRLIMIT CAN_ADDR+0x0D //错误报警限额#define REG_RXERR CAN_ADDR+0x0E //接收错误计数器#define REG_TXERR CAN_ADDR+0x0F //发送错误计数器#define REG_ACR1 CAN_ADDR+0x10 //验收代码寄存器#define REG_ACR2 CAN_ADDR+0x11 //验收代码寄存器#define REG_ACR3 CAN_ADDR+0x12 //验收代码寄存器#define REG_ACR4 CAN_ADDR+0x13 //验收代码寄存器#define REG_AMR1 CAN_ADDR+0x14 //验收屏蔽寄存器#define REG_AMR2 CAN_ADDR+0x15 //验收屏蔽寄存器#define REG_AMR3 CAN_ADDR+0x16 //验收屏蔽寄存器#define REG_AMR4 CAN_ADDR+0x17 //验收屏蔽寄存器#define REG_TXBuffer1 CAN_ADDR+0x10 //发送缓冲区1#define REG_TXBuffer2 CAN_ADDR+0x11 //发送缓冲区2#define REG_TXBuffer3 CAN_ADDR+0x12 //发送缓冲区3 #define REG_TXBuffer4 CAN_ADDR+0x13 //发送缓冲区4 #define REG_TXBuffer5 CAN_ADDR+0x14 //发送缓冲区5 #define REG_TXBuffer6 CAN_ADDR+0x15 //发送缓冲区6 #define REG_TXBuffer7 CAN_ADDR+0x16 //发送缓冲区7 #define REG_TXBuffer8 CAN_ADDR+0x17 //发送缓冲区8 #define REG_TXBuffer9 CAN_ADDR+0x18 //发送缓冲区9 #define REG_TXBuffer10 CAN_ADDR+0x19 //发送缓冲区10 #define REG_TXBuffer11 CAN_ADDR+0x1A //发送缓冲区11 #define REG_TXBuffer12 CAN_ADDR+0x1B //发送缓冲区12 #define REG_TXBuffer13 CAN_ADDR+0x1C //发送缓冲区13 #define REG_RXBuffer1 CAN_ADDR+0x10 //接收缓冲区1 #define REG_RXBuffer2 CAN_ADDR+0x11 //接收缓冲区2#define REG_RXBuffer3 CAN_ADDR+0x12 //接收缓冲区3#define REG_RXBuffer4 CAN_ADDR+0x13 //接收缓冲区4#define REG_RXBuffer5 CAN_ADDR+0x14 //接收缓冲区5#define REG_RXBuffer6 CAN_ADDR+0x15 //接收缓冲区6#define REG_RXBuffer7 CAN_ADDR+0x16 //接收缓冲区7#define REG_RXBuffer8 CAN_ADDR+0x17 //接收缓冲区8#define REG_RXBuffer9 CAN_ADDR+0x18 //接收缓冲区9#define REG_RXBuffer10 CAN_ADDR+0x19 //接收缓冲区10#define REG_RXBuffer11 CAN_ADDR+0x1A //接收缓冲区11#define REG_RXBuffer12 CAN_ADDR+0x1B //接收缓冲区12#define REG_RXBuffer13 CAN_ADDR+0x1C //接收缓冲区13#define REG_RXCOUNT CAN_ADDR+0x1D //RX报文计数器#define REG_RBSA CAN_ADDR+0x1E //接收缓冲区起始地址#define REG_CDR CAN_ADDR+0x1F //时钟分频寄存器[心得体会]在这次实验中，遇到了一些问题，比如开始软件不对导致程序不能正确下载，以及后面用中断实现所遇到的困难，我们组通过仔细考虑，检查，以及求助学长，最终顺利完成了实验，通过这次的实验，将课本理论与实际相结合，进一步加深了对理论知识的理解，同时，增强了动手操作，加强了团队协作。