一种手部痉挛康复 机器人的开发研究
背景----中风导致偏瘫
中风
发病率 脑卒中（中风） 死亡率 世界第二大死因 致残率 70%-80%。每6秒钟1人。700万中风后遗症（偏瘫 ）
偏瘫
软瘫期 痉挛期 恢复期
偏瘫痉挛期康复治疗的目的
恢复高级中枢对低级中枢的控制 恢复正确运动功能、姿势及控制力
手部康复意义大 传统方法弊端多
其他
2,000
合计
18,000
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目前分工
控制中心 颜家祎
微观机理 董庆林
电刺激 钟洋洋
控制建模 盛诗理
预期成果与经费预算
原型机一台、专利一项 国内学术论文1~3篇
实验业务费 调查研究,购买部分市面 1,500 上的简单产品
实验材料费 电极、单片机、电路元器 10,000 件等
图书资料费 原理用书和软件教材 5ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ0
成果转化 论文发表、专利申请 4,000
电刺激 细胞组织
细胞组织 反应
调整 输入波形
找出最佳 波形参数
阶段目标
大二
硬件实现 建立肌电信号智 能识别系统 开发多通道的功 能性电刺激 控制中心及时将 肌电信号的变化转 换为电刺激的输出
大三
进一步研究 探索功能性电刺 激对肌电信号的影 响 探索细胞层级的 电刺激的脉冲响应 特性
大四
收尾阶段 完善原型机 论文写作 申请专利
微弱的肌电信号
检测 识别 处理
模拟自主意 识完成健复
产生功能性电刺 激补偿
正常强度的肌电 信号
创新二 电刺激对肌电信号的影响
无电刺激时
有电刺激时
提取肌电信号的不同特征 滤去电刺激的影响
创新三 电刺激微观功能性机理研究
在化学学院老师的指导下，研究细胞层级的 电刺激响应特性和微观机理，进而探索合适的脉 冲波形
人工
费时费力 要求经验
机械
不灵活 危险
气动
控制强度 被动性
解决方案
主动治疗
肌电信号
识别动作 自主意识控制
功能恢复
功能性 电刺激
神经系统 运动功能
总流程图
肌电信号提取
患者电信号微弱 滤波去噪处理
中央控制系统
电刺激影响肌电 A/D信号转换
功能性电刺激
产生足够电压 寻找优良参数
创新一 病患肌电信号的研究