哈尔滨理工大学实验报告控制系统仿真专业：自动化12-1学号：1230130101姓名：一．分析系统性能课程名称控制系统仿真实验名称分析系统性能时间8.29 地点3#姓名蔡庆刚学号1230130101 班级自动化12-1 一．实验目的及内容：1. 熟悉MATLAB软件的操作过程；2. 熟悉闭环系统稳定性的判断方法；3. 熟悉闭环系统阶跃响应性能指标的求取。

二．实验用设备仪器及材料：PC, Matlab 软件平台三、实验步骤1. 编写MATLAB程序代码；2. 在MATLAT中输入程序代码，运行程序；3.分析结果。

四．实验结果分析：1.程序截图得到阶跃响应曲线得到响应指标截图如下2.求取零极点程序截图得到零极点分布图3.分析系统稳定性根据稳定的充分必要条件判别线性系统的稳定性最简单的方法是求出系统所有极点,并观察是否含有实部大于0的极点，如果有系统不稳定。

有零极点分布图可知系统稳定。

二．单容过程的阶跃响应一、实验目的1. 熟悉MATLAB软件的操作过程2. 了解自衡单容过程的阶跃响应过程3. 得出自衡单容过程的单位阶跃响应曲线二、实验内容已知两个单容过程的模型分别为1()0.5G ss=和51()51sG s es-=+，试在Simulink中建立模型，并求单位阶跃响应曲线。

三、实验步骤1. 在Simulink中建立模型，得出实验原理图。

2. 运行模型后，双击Scope，得到的单位阶跃响应曲线。

四、实验结果1．建立系统Simulink仿真模型图，其仿真模型为2．过程阶跃响应曲线为三．单容过程的阶跃响应一、实验目的1. 了解比例积分调节的作用；2. 了解积分调节强弱对系统性能的影响。

二、实验内容已知控制系统如下图所示，其中01()(1)(21)(51)G s s s s =+++，H(s)为单位反馈，且在第二个和第三个环节（即1(21)s +和1(51)s +）之间有累加的扰动输入（在5秒时幅值为0.2的阶跃扰动）。

对系统采用比例积分控制，比例系数为2p K =，积分时间常数分别取3,6,12i T =，试利用Simulink 求各参数下系统的单位阶跃响应曲线和扰动响应曲线。

KpG 0(s)H(s)R(s)C(s)-三、实验步骤1. 在Simulink中建立仿真模型，其模型为2. 运行模型后，双击Scope，得到的单位阶跃响应曲线为3.置阶跃输入为0，在5秒时，加入幅值为0.2的阶跃扰动，得到扰动响应曲线为四．PID 控制器参数整定一、实验目的1. 通过实验进一步熟悉过程控制系统的结构组成；2. 掌握简单控制系统的投运和参数整定的方法；3. 定性地分析P 、PI 、PID 控制规律对系统性能的影响。

二、实验内容已知控制系统如下图所示，其中01()(1)(5)G s s s s =++，试采用临界比例度法计算系统P 、PI 、PID 控制器的参数，并绘制整定后系统的单位阶跃响应曲线。

Gc(s)G 0(s)R(s)C(s)-三、实验步骤1. 在Simulink 中建立仿真模型2. 在Simulink 中把反馈连线、微分器的输出连线、积分器的输出连线都断开，Kp 的值从大到小进行试验，直到输出等幅振荡曲线为止，记下此时的Kp 和Tk 。

通过试验得到Kp 为30时输出等幅震荡曲线3.根据临界振荡经验公式计算P控制时的比例放大系数Kp，并将模型中Kp置为该值，仿真运行。

运行完毕后双击Scope，得到P控制时系统的单位阶跃响应曲线。

4. 根据临界振荡经验公式计算PI控制时的比例放大系数Kp和积分时间常数Ti，并将模型中比例和积分器参数置为计算所得值，将积分器的输出连线连上，仿真运行，运行完毕后双击Scope，得到PI控制时系统的单位阶跃响应曲线。

表4－1 临界比例度法整定经验公式5. 根据临界振荡经验公式计算PID控制时的比例放大系数Kp，积分时间常数Ti，微分时间常数Td，并将模型中比例系数，积分器及微分器参数置为相应计算所得值，将微分器的输出连线连上，仿真运行，运行完毕后双击Scope，得到PID控制时系统的单位阶跃响应曲线。

四、实验结果1．参数整定结果为表4－2 各控制规律下参数整定结果Kp Ti Td P 15PI 13.64 2.3885PID 17.65 1.405 0.36532.系统阶跃响应曲线为五．串级控制系统一、实验目的1. 通过实验进一步熟悉串级控制系统的结构组成；2. 了解串级控制系统的作用效果。

二、实验内容串级与单回路控制对比仿真，分别获取系统的阶跃响应输出，一次扰动作用下的系统输出响应，二次扰动作用下的系统输出响应。

系统输入及一次扰动和二次扰动均取阶跃信号。

对比仿真结果分析系统串级控制的作用效果。

三、实验步骤1. 在Simulink 中建立单回路控制时系统的模型：q1为一次扰动，q2为二次扰动，012190331G s s =++为主对象，023211021171G s s s =+++为副对象，r 为系统输入，q1、q2、r 均为单位阶跃函数，在示波器上观测输出。

（1） PID 参数设置中，取输入比例系数为3.7，积分系数为38，微分系数为0时运行系统，得到系统阶跃响应输出。

在Simulink 中建立仿真模型，如下运行结果，得到的图形如下（2）采用同样的PID参数时，使二次扰动q2作用，运行系统，得到二次扰动作用下的系统输出响应。

（3）采用同样的PID参数时，使一次扰动q1作用，运行系统，得到一次扰动作用下的系统输出响应。

2. 在Simulink中建立串级控制时系统的模型：PID C1为主控制器，采用PI控制；PID C2为副控制器，采用P控制；其余同单回路控制系统。

在Simulink中建立仿真模型，如下（1）主控制器PID C1输入参数取比例系数为8.4，积分系数为12.8，微分系数为0；副控制器PID C2取比例系数10，积分系数0，微分系数0，运行系统，得到系统阶跃响应输出。

（2）采用同样的PID参数时，在二次扰动q2作用下，运行系统，得到系统的输出响应。

（3）采用同样的PID参数时，在二次扰动q1作用下，运行系统，得到系统的输出响应。

四、实验结果表5－1 单回路控制与串级控制对比控制品质指标单回路控制串级控制衰减比3：1 4：1 4：1 4：1 4：1 4：1 调节时间（s）280 280 280 70 80 70 余差0 0 二次扰动最大偏差0.7 0.6一次扰动最大偏差0.6 0.7六．串级控制的参数整定一、实验目的1. 通过实验进一步熟悉串级控制系统的结构组成；2. 掌握串级控制系统参数整定的方法；二、实验内容已知某隧道窑系统，烧成带温度为主变量、燃烧室温度为副变量构成的串级控制系统中，主副对象的传递函数分别为：011()(301)(31)G s s s =++，0221()(101)(1)G s s s =++试整定PID 控制器的参数，并绘制整定后系统的单位阶跃响应曲线。

三、实验步骤1．在Simulink 中建立仿真模型。

其仿真模型运行程序得到2. 使用任意一种串级控制系统参数整定方法整定主副控制器参数。

选取PI整定仿真模型3．绘制系统单位阶跃响应曲线。

四、实验结果1．主副调节器参数整定结果。

表6－1 主副调节器整定参数Kp Ti TdP 主副10PI 主9 10副8PID 主副七．控制系统数学模型一、实验目的1. 掌握传递函数模型与状态空间模型的转换；2. 掌握模型连接的MATLAB 实现方法；二、实验内容已知某单位负反馈系统开环传递函数为21()52s G s s s +=++，试利用Simulink 建立系统在单位阶跃输入作用下的模型，利用MATLAB 建立传递函数模型并得出状态空间模型，获取系统的单位阶跃响应曲线。

三、实验步骤1．在Simulink 中建立仿真模型。

其运行结果2. 用[numc,denc]=cloop(num,den,-1)命令获取传递函数模型结果如下3．用[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)命令将传递函数模型转换为状态空间。

其仿真模型运行结果八．系统可控性可观性分析一、实验目的1. 熟悉系统可控性、可观性的分析；2. 掌握MATLAB 在可控可观标准型中的应用；二、实验内容给定系统的状态方程:'11'22'33123010002101011[100]x x x x u x x x y x x ⎧⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎪⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=-+⎪⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎪⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥--⎪⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎨⎪⎡⎤⎪⎢⎥=⎪⎢⎥⎪⎢⎥⎣⎦⎩利用MATLAB 进行以下分析：（1）建立控制系统的数学模型； （2）分析系统的可控性、可观性； （3）绘制系统的阶跃响应曲线。

三、实验步骤1．打开MATLAB 工作窗口用ss()命令建立系统的状态空间模型2. 检验系统的可控性、可观性3．绘制系统单位阶跃响应曲线。

运行结果4．判断系统的稳定性。

程序运行结果结论：系统是稳定的。