位置信息知识库 ，制定有优先级 的组 队参考机器人选择规则 ，结合有 限的传感交 互信 息，提 出了基 于主从知识
联想 的平行 四边形法来确定机器人的运动 向量 ，使跟 随机器人在虚构 的平行 四边 形中分析 出其 下一步 的偏转角
利速度，并在偏转角和速度的分析 中考虑 了时延和适 当的控制周期 。在机器人 队形控制过程 中的避 障问题 则采 用模糊控制理论 ，依据人为经验制定的模糊避 障控制规则使机器人灵活 的避 开障碍 ，仿真 实验证 明了算法的有
ｎ ｏ ｍａｉ ｎ ｉｆ ｒ ｔｏ ，ｂａ ｅ ｎ ｔ ｅ ｐ ｉ ｒｔ ｅｅ ｔ ｅ ｒ ｌ ｏ ｔ ｅ ｒ ｆｒ ｎ ｅ ｒ ｂ ｔ ｎ ｎ ｆ ｉ ｇ ｔ ｅ ｌ ｔ ｅ ｓｎ ｎｅ ａ ｔ ｅ ｓ ｄ ｏ ｈ ｒｏ ｉ ｓ ｌｃ ｉ ｕｅ ｔ ｈ ｅ ｅ ｅ ｃ ｏ ｏ ，ａ ｄ ｕ ｉｙ ｎ ｈ ｉ ｅ ｓ ｎ ｉｇ ｉｔ ｒｃ ｉ ｙ ｖ ｍｉ ｖ ｉｆ ｒ ｔｉｎ，ｔｐ ｏ ｏ ｅ ｈｅｈ ｓ ｒ ｍ ｈｅｋ ｏ ｅ ｇ ｓｏ ｉ ｉ ａ ａ ｌｌｇ ａ ｌｗ ｏ ｏ ｔｉ ｈ ｖ ｍｅ ｔｖ ｃｏ ， ｈ ｎ ｏ ｍａ ｏ ｉ ｒ ｐ ｓ ｓｔ ｏ ｔｆｏ ｔ ｗｌｄ ｅ ａ ｓ ｃ ａ ｏｎｐ ｌ ｏ ｒ ｍ ａ ｔ ｂａ ｔ ｅ ｍｏ ｅ ｎ ｅ ｔ ｒ ｔ ｅ ｎ ｔ ｒ ｅ ｎ
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Ａｂ ｔａ ｔ ｓ ｒ ｃ ：Ｔｈｉ ａ ｔ ｌ ｕ ｔ ｈ ｏ ｍ ａ ｉｎ ｃ ｎｒ ｌｒｓ ａ ｃ ｆｗａｋｉｇ ｒ ｂ ｔｕ ｄ ｒｔ ｅ ｍ ｏ ｅ ｌ ｉ ｃ ｔ ｎ ｈ ｓ ｒｉ ｅｃ ｎｄ ｃ ｓｔ ｅ ｆ ｒ ｔｏ ｏ ｔｏ ｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｌ ｎ ｏ ｏ ｎ ｅ ｈ ｄ ｌｎｇ ｄ ｆ ｕｌ ａ ｄｔ ｅ ｃ ｉ ｉ ｙ ｓ ｎ ｉｇ ｎ ｏ ｍａ ｉｎ ｉ ｔｄ Ｔｈ ｏ ｇ ｅ ｔｂ ｉｈｉｇ ｈ ｒ ｂ ｔ ｋ ｏ ｅ ｇ ｌ ｒ ｒ ａ ｏ ｔ ｔ ｅ ｏ ａｉ ｎ ｅ ｓｎ ｉ ｆ ｒ ｔｏ ｌｍｉｅ ． ｒ ｕ ｈ ｓａ ｌｓ ｎ ｔｅ ｏ ｏ ’ ｎ ｗｌｄ ｅ ｉ ａ ｙ ｂ ｕ ｈ ｆ ｒ ｔｏ ｐｏ ｉｉ ｎ ｌ Ｓ ｂ ｍ ｓｔｏ ａ
效性。
关键词 ：步行机器人；队形 ；知识库 ：平行 四边形法；模糊控制
Ｆｏ ｍ ａ ｉ ｎ Ｃｏ ｔ ｏ ｆ ｕ ｔｐｌ ｏ ｉｅＲｏ ｏ ｓ ｒ ｔｏ ｎ ｒ ｌｏ ｌｉ ｅＭ ｂ ｌ ｂ ｔ Ｍ
Ｌ ａ ｇ ＬＵ ｏＤｏ ｇ Ｉ ｎ ， １ Ｇｕ － ｎ Ｑｉ
（ ｏｌ ｅ ｆｎｅ ｅ ｏ Ｔ ｉｇ ｄＥ ｇ ｅｒ ｇ Ｊａｇ ａ ｉｅｓｙＷｕ ｉ １ １ ２ Ｃ ｉａ Ｃ ｌ ｇ Ｉｔ ｎ ｔ ｆ ｈｎ ｓ ｎ ｎ ｉ ｅｉ ，ｉ ｎ Ｕｎｖｒ ｔ ｅ ｏ ｒ ａ ｎ ｎ ｎ ｎ ｉ， ｘ２４２， ｈ ） ｎ
１ 引 言
多机 器 人 的 编 队 控 制 已成 为 多 机 器 人 系 统 研 究 的热点 ，经 过编 队 的系 统具 有 降低成 本 、增 强鲁 棒 性和 有 效性 等优 点 ，被广 泛应 用 于军 事 ，航 空航
航法 【、虚 拟 结 构 法ｔ 钔 、基 于行 为 法 【、 图论 法及 ６ １ 虚 拟势 场 力法 【等 。 目前 关于机 器 人 的队形 控 制多 ７ 】 是建立 在 运动 学方 程上 实现 的 ，如 轮式 机器 人 ，其 队形控 制通 常 灵活 、精确 ，队形 维持 较好 ，而 步行
计 算 机 系 统 应 用
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２ ０ １ １年 第 ２ Ｏ卷 第 ４ 期
多移动机器人的队形控制①
李 强 ，刘 国栋
（ 南 大 学 物 联 网工 程 学 院 ，无 锡 ２ ４２ ） 江 １ １２
摘
要 ：针对步行机器人建模 困难和传感信 息有 限的条件下对其进行 的队形控制 研究。通过建立机 器人的队形