（一）：通讯软件（151）
本节描述怎么通过WINDOWS的超级终端通讯软件存储ESB驱动器参数，超级终端通讯软件是WINDOWS的标准配置软件。
超级终端设置
1）启动超级终端
[开始]----[程序]----[附件]----[超级终端]
2）“连接设定”对话框出现
设定连接的名字和图标，按“OK“按钮
3）“拨号“对话框出现
在“连接种类“选择“直接连接到串口“，按“OK“按钮
4）“串口属性“对话框出现
按照下面的表格输入，按“OK“按钮
5）选择菜单“文件”----“属性”
“XXXX属性”对话框出现
[XXXX]是在连接设定步骤里申明的名字。
6）结束超级终端
“要保存会话吗？”对话框出现。
按下“是”按钮存储会话，以后使用此会话与ESA驱动器进行通讯。
（二）：通讯线
驱动器(MALE)电脑
（三）：参数设置与更改
A：连接
将通讯线连接好，打开电脑的通讯软件，然后给伺服驱动器加上电源。
此时通讯软件会显示如下字样：
NSK MEGATORQUE
MSIA50 _XXXX
EXXXXXXXXXX
BM1
AS
0 OK AX0
1 OK AX1
#2 OK AX2
:
如果连接不正确，以上的信息不会显示。
只有最后的冒号出现，才有可能进行参数的设置与更改。
B：参数内容设置(60)
1：SI 初始化伺服参数。
(1)MO回车；(2)密码：/NSK ON 回车；(3)SI/AL 回车
执行此参数时候，不能加SVON于伺服驱动器。
否则会出现“SI INHIBITED”（SI禁止）字样。
2、如果首次上电出现报警信息，请改动参数如下(51)
PI0回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：EMST急停变为“正常为常开”方式；（226）
PI2回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：OTP正向限位信号变为“正常为常开”方式； PI3回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：OTM反向限位信号变为“正常为常开”方式； FW-100,将FW-1改为FW-100, 其意义为：运动到位信号IPOS是CFIN方式，最小OPEN时间为100ms(而不是默认FW-1所设定的1ms)；(100)
* DI0，CW为正方向转动，改为DI1，CCW为正方向转动；（122）
3：AT 自动调整（此旋转平台负载较大，不适用自动调整参数）
(1)加上SVON信号
SV 回车
(2)确认伺服驱动器的LED指示灯显示于正常状态。
(3)输入自动调整指令
AT 回车。
电脑显示如下字样。
：AT
AT READY OK
？
(4)确认以上信息已经显示，然后输入“OK”。
输入后马达会在10到20度角度
范围旋转，建立启动惯量。
在建立负载惯量的时候，马达每旋转一次，显示屏幕上会出现一个点（。
）。
(5)负载惯量建立结束后，会出现以下字样。
？OK。
LO******
：
4：如果自动调整惯量不成功,则要手动调整惯量参数（63）（用手动调整此平台的参数）（1）输入密码：/NSK ON 回车；
（2）输入负载惯量LO0.80(PS3060DD马达小惯量参考值为0.200,中惯量参考值为0.500,大惯
量参考值为1.000.) 回车
（3）入伺服环增益SG5 空格
显示PG0.100
VG40.25
（4）入速度环第一滤波FP200回车
(5)加上SVON信号，SV 回车
（6）确认伺服驱动器的LED指示灯显示于正常状态。
（7）输入旋转速度MV0.1
(8)SP/AJ 回车，显示一个事例来回转动90度
ID9000
TI500.0
ID-9000
TI500.0
JP256
回车显示SP/AJ Ready OK
(9)输入OK 回车
电机开始转动
(10)MS 回车,停止转动。
（11）如果电机转动正常，手动调整完成。
如果电机转动不稳定请参阅英文手册第5章相关内容。
5：AZ 绝对零点位置设定（125）(74)
马达停止在任何位置时候，输入“AZ”指令，就会使当前的位置变成用户的绝对零点位置。
(1)MO回车
(2)手动旋转使马达停在用户自定义的零点位置后，输入密码“/NSK ON”，然后输入
AZ 回车
(3)SV回车，以使伺服使能
6：AD 绝对位置，角度
7：执行步数设定。
A：设定第一步（寻找原点）
CH0 回车。
选择第一步
MV0.3 回车。
第一步的运行速度
MA0.5 回车。
第一步的加速度
MB0.5 回车。
第一步的减速度。
AD0 回车。
第一步位置为绝对零点位置
B：设定第二步（逆时针旋转相对位置90度）
CH1 回车。
选择第二步
MV0.5 回车。
第二步的运行速度
MA1 回车。
第二步的加速度
MB1 回车。
第一二步的减速度。
ID-9000 回车。
第二步位置为相对位置90度，逆时针旋转。
C：设定第三步（顺时针旋转相对位置90度）
CH2 回车。
选择第二步
MV0.5 回车。
第二步的运行速度
MA1 回车。
第二步的加速度
MB1 回车。
第一二步的减速度。
ID9000 回车。
第二步位置为相对位置90度，逆时针旋转（以上资料仅供参考，如果有疑问，请查阅相关英文原版资料或联系我们） 8、其他常用命令或参数(82)
CL:清除报警
CI:插入通道
CC:通道清空
CD:删除通道
CH#(#为通道号):编译相应的通道内容
TA/AL:列出所有的报警
TC/AL:列出所有的通道及其内容
TS0(或TS1或TS2)分组列出当前的系统参数的设定值
注：以上命令操作中
按键盘的空格键SP将列出下一行的参数或命令，
按键盘的删格键BS可改变参数或命令，
按回车键可认可并存储设定的参数或命令，
OP:强制CN2的输出
IO0（或IO1或IO2或IO3）CN2的IO 点监视
SG:调整伺服增益（SG 改变后，系统会自动改变PG 和FP 以及FS ）
PG:位置环增益
PGL:停止时的位置环增益
VG:速度环增益
VGL: 停止时的速度环增益
FP:速度环第一滤波频率
FS:速度环第二滤波频率
NP:notch filter ，primary
NS:notch filter ，second
？后根参数名称（比如？PG ）可列出相应参数的当前设定值。
9、调整
SP/AJ: tune 时试运行自带的通道命令。
SP #(#为通道号，手动执行＃通道中所有的命令)
SG/AJ:初步tune 所用的命令
VG/AJ:第二步tune 所用的命令
键盘“＋” ：增加设定值
键盘“－” ：减小设定值
键盘“SP ” 空格键 :增加分辨率设定
键盘“BS ：删格键：减小分辨率设定
手动TUNE 时先调节PG 和VG 的值，再调节FP 和FS 的值,
10、★输入命令之前要输入密码
（★）输密码和参数
★）出厂用，不允许用户输入命令
可以直接输入命令或内部编程
内部编程用
11、AT 命令设置以下六个参数：LO 、SG 、PG 、VG 、FP 和FS （156）
12、AZ修改用户绝对零点。
（156）
13、DI设置电机旋转方向（163）
14、FP低通一次滤波（165）
15、FS低通二次滤波（166）
16、ID增量位置角度（167）
17、LO、MA、MB（172）
18、MO伺服off，MS终止操作（174）
19、MV旋转速度（175）；
20、PC脉冲方式（180）；
21、PG，PGL位置增益（180）
22、PI设置输入端口（181）
23、PO设置输出端口（182）
24、SG伺服增益（184）
25、SI初始化伺服参数为出厂设定值（185）(60)
26、SV伺服ON（186）
27、TA显示报警状态（187）
28、TS读参数（192）(55)
29、TV读速度（193）
30、VG，VGL速度增益（195）
31、参数设置表（207-208）
32、TS1和TS12（MM有关）
33、MM0一次读完参数，MM1一次读一个参数等待输入命令（173）
34、参数保存（154）
35、TC/AL显示所有通道参数（188）
注意：后面数字为相应内容在英文说明书中对应的页码数，如果没有仔细阅读英文说明书，请不要调整参数，否则后果自负。