。
通 过 设 计 的 移 动 机器 人 的 运 动 控 制 系 统 框 图
随 着机 器 人 技 术 的 不 断 发 展
，
以 及 在 军 对 智 能 机 器 人 的 研 究
，
，
熟 悉 其 软 件 和 硬移 动 式 机 器人 运 动 控 制 系 统 主 要 包 括 四
， ：
事
、
工 业领域 中 的 应用 与
。
，
并 在 特 定 的 环 境 中 去 执 行 设 ２ 机 器 人 控
系统
纟
吉构 功 育ｇ
批 世 界 著 名 公 司 开 始 致 力 于 研 制 定 任 务
，
现 在 市 面 上 的 遥 控 机 器 人 更 是 移 动 式 机 器 人 的 执 行 机 构 是 机器 人
｜
移动机 器人的 运 动平 台
当 时 所 研 究 的 离 不 开人 的 控 制
２
１
。
的 运 动 控 制 系 统
，
，
它 对 机 器 人 的 平稳 运
，
移 动 机 器 人 运 动 平 台 大 多 是 作 为 实 验 室新 式 智 能 控 制 算 法 出 现
可 使 移 动 行 起 着 至 关重 嬰 的 作 用
，
同 时它也是
，
器人 障碍
物的距
，
离
检测
。
应 用 ＭＡ ＴＬ ＡＢ ／ Ｓ
ｉ
ｍ Ｍ ｅ ｃ ｈａ ｎｉ ｃ ｓ
仿 真 平 台 对 所设 计
，
的 控 制 系 统 进 行验 证
最 终 实 验结 果 表明
。
本 文 所设 计 的 机
器人运动 控制 系 统性能 稳定
控制 结构简 单
，
机
器 人 能 够 很 好 地 跟踪 设 定 路 径
，
。
主控 板 也对 距 离 测 Ｍ 模块接 口 进行管 理
，
传感 器
控 制接 收 信 号 的 采 集 处 理 和 发 射 信 号 的 产 生 以 及 超 声 波 传 感 器 运

３
１
。
新型机 器人学 也逐步形 成
到关注
人了
一
并 越 来 越 受
ｌ


。
对 于 移 动 机 器 人 的 研 究 也 将 进 ｍｖ ｋ ＬＪ
个新的 阶段
＾ Ａ ｒ ， Ｌ
ｎ ⑴
ｌ
ｌ
ｏ
－
ｉ
ｉ
＆
Ｕ
ｉ
丨
算机 软硬
、
机器 人
＼

件
ｌ
控 制 器
－
，
本 体
＿ 一
＾


。
ｘ

移 动式 机 器 人 可 通 过 感 知 外 界的 环境 和 显 现
自
自
身 的 传感 器
，
身的 状 态
目
当

传感 器 ＊


遇到 障碍物时 能够面 向运 动
标进行
自
１
主 的运 动
，
完 成 机 器 人 系 统 的 某 些 特 殊 图
、
日
俱增
关 于 件 的 开 发 原 理
，
掌 握 其 运 动 控 制 的 特性 大 部分
，
Ｉ／
Ｏ设备
、
ＰＣ
机 控 制 软 件及 硬 件
［
、
机 器 人 的 理论 研究
设 计 制 造 和 应 用 的 设 计 出 智 能 的 机 器 人 控 制 系 统
，
为 我 国 执 行机 构 驱 动 器 和 各 类 传 感 器等
，
但
目
前 国 实 现 智 能 机器 人 的 控 制 系 统 开 发 具 有 十
，
器人
。
到
７０
年 代 末期
国 际 上 对 移 动 际上 对 移 动 式 机 器 人 的 研 究 大 多 都 处 于 分 重 要 的 意 义
，
并 为后期 机器人 的 开发
机器 人 的研 究 达 到 了 高 潮 代 中后 期
１
一
或 研究 院 校 的 机 器 人 实 验 平 台
，
以 此 来 机 器 人 向 着智 能 化 的 方 向 发 展
＇
因 此 对 个 结 构 简 单 的控 制 器
。
。
如图
所示 为 本 文
。
促 进 移 动 机 器 人 研 究 方 向 多 方 面 发 展 运 动 控 制 系 统 提 出 了 史 高 的 要 求
移 动 机 器 人运 动 控 制 系 统 框 图
０２
１
智能机 器 人
Ｉ
Ｎ Ｔ Ｅ Ｌ
Ｌ
Ｇ
Ｅ Ｎ Ｔ Ｒ
Ｏ Ｂ ＯＴ
「
丨

＼
《
智 能 机器 人 》
广
Ｄｅ ｃ ｅ ｍ ｂ ｅ ｒ
．
２０１ ６
２
．
１
移 动 式 机 器人 的 控制 系 统 位 置 信 号
移 动式 机器 人 的 控 制 系统 的 作用 是生 成控制 信息
國
机器 人 技术
Ｏ ＬＯ Ｇ Ｙ

Ｒ Ｏ Ｂ ＯＴ 丁 Ｅ Ｃ Ｈ Ｎ
／

机 器 人校 制 系统 设 卟 。 仿 以
机 凇 人 控 制 系 统 设 ｎ 与 仿真
沈 阳橡 胶 轮 胎
（
青岛
）
有 限公 司 邢 依 然
摘 要
：
机 器 人 运 动 控 制 是 为 移 动 机 器 人提 供
关 键字
：
单片 机
；
Ｓ ｍ
ｉ
Ｍ ｅ ｃ ｈ ａｎ
ｉ
ｃｓ
；
机器 人
；
运动控制
；
轨迹 跟踪
１
引 言 功 能
国 际 上 对 机 器人 的 研 究 开始 于
６０
。
目
前 所 研 究 的 最理 想 的 移 动 机 器 移 动 机 器 人 的 后 续 功 能 扩 展 建 立
，
一
个稳
人 具 有 较 高 的 智 能 水 平
，
不 需 人 为 因 素 定
、
可行 的平 台
，
而 此平 台 还 可 作 为其
。
年代 后 期 的 斯 坦 福研 究 院
制造出 了 第
一
，
在
１
９ ７２
年 的 干 预
可 以 在 各 种 复 杂 的 外 界 环 境 屮 它 种 类 机 器 人 的 公 共 基 础 开 发 平 台
，
对
台 具 有 自 主 移 动 能 力 的 机 自 主 完 成 程 序 中 设 定 的 任 务
，
一
种运动 控制 方 式
。
本 文 通 过 对移 动 机 器 人 的 运 动 控 制 进 行
，
分 析和 研 究
设 计 出 以 单 片 机 为 中 央控 制 器 的 闭 环 调 速 的 机 器 人 伺 服 电 机 驱 动 控 制 系 统
，
采 用 超 声 波传
感 器 完成 测 距
方 便和 简 化 了 机
，
到 了 ８ ０ 年 实 验 的 阶 段
，
市 场 上 比 较 实 用 的 机 器 人 奠 定 了 基 础 主移动式 的
，
３
１
１
。
机 器 人 的 设 计 和 制 造 开 始 席 大 多 都 是 半 本 的木 田和索 尼
、
自
需 要通过外
卷全球
用等
一
。
Ｈ
美 国 的 通 界 的 干 预