一 工业机器人基本认知
IRB机器人本体
标号 A B C
关节轴 轴1 轴2 轴3
标号 D E F
关节轴 轴4 轴5 轴6
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
A 连接电缆 C 急停开关
B 触摸屏 D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
软件安装步骤
待RobotStudio安装完 成，回到安装产品的界面，如 下左图所示，点击“退出”即 可。
安装完成之后，在电脑桌 面上能看到软件图标
软件界面介绍
RobotStudio软件界面包含“文件”、“基本”、“建模”、 “仿真”、“控制器”、“RAPID”和“Add-Ins”这7个功能选项卡。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数 器电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口
外轴电源电缆接口 电动机动力电缆接口 I/O连接器 信号电缆接口
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
构建机器人仿真工作站如下图所示，图中机器人型号为IRB120，机器人末端法 兰盘需要装有工具，为工作站配备图示小桌。
1、导入机器人
在“基本”功能选项卡的“ABB模型库”中，提供了几乎所有的 机器人产品模型，作为仿真所用。如下图，
单击选择其中型号为IRB120的机器人，确定好版本，点击确定即可，
在实际应用中，要根据项目的要求选定具体的机器人型号及相关 版本或者承重能力及到达距离等参数。
2、导入机器人工具并安装到法兰盘
先在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择 “设备”，选择“myTool”
将工具安装到机器人法兰 盘的操作如图所示，在“MyTool” 上按住左键，点击“安装到”，选 择需要安装工具的机器人，
设备开/关机
①开机 在确定输入电压正常之后，打开电源开关，当示教器界面显示主画面，即
为正常开机成功 ②关机 点击示教器界面中“ABB”，选择“重新启动”，选择“高级”，然后“关
机”，如下图所示，
设定示教器语言
重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面
通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看。
（1）“文件”功能选项卡，包含打开已有工作站，关闭、保存工作站 和新建工作站等，如图所示，
图1
（2）“基本”功能选项卡，包含进行建立工作站、路径编程、任务设 置、系统同步，手动操纵和3D视角这几个方面操作时所需要用到的控 件。如下图所示，
（3）“建模”功能选项卡，包含创建和分组工作站组件、创建实体、 测量以及其他CAD操作所需的控件，如图3所示
A 机器人的状态（手动、全速手动和自动）B 机器人的系统信息
C 机器人的电动机状态
D 机器人程序的运行信息
E 当前机器人或外轴的使用状态
单击窗口上面的状态栏，就可以查看机器人事件日志。
机器人的数据备份与恢复
（1）备份操作 机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统
参数。将机器人控制器中当前程序备份到U盘里
（4）“仿真”功能选项卡，包含碰撞监控，仿真的设定、控制和录像 等控件，如下图所示
（5）“控制器”功能选项卡，包含用于虚拟控制器的同步、配置和 分配给它的任务控制措施。它还包含用于管理真实控制器的控制功能， 如图
（6）“RAPID”功能选项卡，包括RAPID编辑器的功能、RAPID文件的 管理以及用于RAPID编程的其他空间，如图1-41所示
（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机
器人恢复到备份时的状态。 同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，
调出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件， 点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待 机器人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区 域。方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏， 单击“移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电 气的特性来完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本” 功能选项卡下，单击“机器人系统”的“从布局... ...”
出现下图所示对话框，点 击“是”，之后工具就能安装到 机器人法兰盘了
3、加载机器人周边模型并布局工作站
类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所 示，在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”， 选择“propeller table”
小桌模型导入之后，需要将它摆放到合适的位置，以利于机 器人能够到达。对于小桌模型位置的确定，先要使机器人显示其工 作区域，方法如下图所示
ABB工业机器人
L//G/O
编程与仿真（1）
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
课程任务
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotS标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真