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3、控制系统
导引信号发生器
中央控制微机 调度控制微机 无线通讯系统
数字量输入输出
自动导引车I
自动导引车II
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自动导引系统
电磁导引 激光导引 惯性导引
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电磁导引
在AGV的行驶路径上埋设金属线，当高频电流流 经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对 称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信 号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。 AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的 转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定 路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航 方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤 其是适用于大中型的AGV。
在现代化仓储基地：自动导引车已成为提高仓库作 业自动化的主要标志之一。
在现代化的邮局应用：中国在1990年在上海邮政 枢纽开始应用AGV，完成邮件的搬运工作。
在港口码头和机场中的应用。
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AGV在自动化仓库中应用
三、自动导引车工作原理
自动导引车的构成 1、机械系统 车体 车轮和转向装置 移载装置
现代物流装备与技术课 件
路漫漫其悠远 2020/3/27
第九章 物流智能装备与技术
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本章要点
任务一：自动导引车 任务二：物流机器人 任务三：自动分拣系统 任务四：电子标签拣货系统
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学习目标
知识目标：了解自动导引车在物流中的应用；掌 握自动导引车的工作原理。
能力目标：能根据仓库布局合理设置自动导引车 。
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二、自动导引车的分类
按导引方式分类 外导式导引：在预定的行走路线上，铺设电磁、
光学或磁性导引带，导引车通过车上的检测装置 检出导引带的信号、并通过分析计算，不断调整 导引行走方向。 自导式导引：储存作业环境的信息，通过识别车 体某一时刻的位置信息，计算机与环境信息相比 较，自动计算并调整路径。
优点：技术先进，定位准确性高，灵活性强，便 于组合和兼容，适用领域广。
缺点：制造成本高，导引的精度和可靠性与陀螺 仪的制造精度及使用寿命密切相关。
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（三）自动寻址系统 自动寻址系统主要指AGV控制系统中用于AGV 正确寻找任务地址并能精确停位的控制系统。 （四）自动导引车的安全装置 安全装置的作用包括防止设备在运行中出错，也 预防运行出错对人员及其原形环境设施产生的影响 。安全装置的共用除了保护AGV 自身安全，以及维 护AGV功能的顺利完成外，还在最大可能的范围内 保护人员和运行环境设施的安全。
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知识1：自动导引车
一、自动导引车含义 自动导引车（Automatic Guided Vehicle，简称
AGV）也称无人搬运车或自动搬运车，是一种现 代化的先进物料搬运装备。 《中华人民共和国国家标准——物流术语》定义 自动导引车（AGV）为：能够自动行驶到指定地 点的无轨搬运车辆。
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电磁导引
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电磁导引基本原理
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—1---导向电线 2—导向轮 3—信号检测器 —4—放大器 5—导向电机 6—减速器
电磁导引特点
优点：引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简 单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制 造成本较低。
缺点：路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性 大。
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惯性导引
惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的 地面上安装定位块，AGV通过对陀螺仪偏差信号 的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位 置和方向，从而实现导引。
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惯性导引特点
惯性导引技术在航天和军事上较早运用，是AGV 领域新兴的一项技术。
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按控制方式分类
智能型：车载计算机，自动导引车自 动选择最佳路线完成指定的任务。
普通型：所有功能、路线和控制方式 均由主控计算机进行控制。
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思考分析
自动导引车的特点？ 自动导引车应用在哪些场合？
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自动导引车特点
显著特点是无人驾驶 柔性好，自动化程度高和智能化水平高， 配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口
•物流设施与设备
三、自动导引车系统（AGVS）
自动导引车系统(Automatic Guided Vehicle System,简称AGVS)是指由若干台（种）AGV与 地面控制器所组成，能在系统的控制下自动准确完成 特定的物料搬运和装卸作业的机电一体化系统。
，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。 此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠
自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无 污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所 。
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自动导引车应用场合
在制造业中应用：如汽车生产装配作业和电子工业 。
在现代化图书馆：自动导引车用于图书的入库和出 库，可以自动地将图书送到指定的地点。
激光导引
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激光导引原理
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目前，激光AGV的应用越来越普遍。并且依据同 样的引导原理射器，则激光引导式AGV可以变 为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。
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激光导引的特点
AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路 径可灵活多变，能够适合多种现场环境。激光导 引是目前国外许多AGV厂家优先采用的先进导引 方式。
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激光导引
AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径 沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性的定位标志 ，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由 四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算 出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置 的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动 搬运。
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2、动力系统
大多数自动导引车都以车载蓄电池为能源，以直流电动机提 供驱动力。
自动导引车常用的蓄电池有：铅-酸蓄电池和镍-镉蓄电池。 铅-酸蓄电池。采用全封闭免维护的固态电解质，具有自动
充液系统，可以减少对室内作业环境和车上电气设备的酸性 腐蚀。 镍-镉蓄电池。采用纤维极板类型，无污染，寿命长，比能 量高，可以短时快速大电流充电，适合车辆高效连续作业的 要求。