２１ 年 第 １ ０ ０ ９卷 第 １ 期 ２
计 算 机 系 统恋华 １ 甘朝晖 １ 蒋 曼 ２ （．武汉科技 大学 信息科学与工程 学院 计算机 科学与技术学院 ２ １ ．
湖北 武汉 ４ ０ ８ ） ３０ １
摘要 ： 多 目 跟踪 问题在军事和 民用方 面都有 着十分广泛的应用。基于视 频 多 目标跟踪 的难点在 于数据关联 标
与遮挡 。本文基 于 多特征 融合与 自适应模板、运动信息、３ Ｄ空间、数据 关联和 多算 法混合 ，对 国内外
多 目标跟踪技 术进行 了归纳和 比较 ，并 总结 了未来技术的发展 方向。
关键词 ：多 目标跟踪： 遮挡 ： 数据关联 ： 多特征 ：Ｄ 空间： ３ 运动信 息
Ｒｅ ｉ ｗ ｆＭ ｕｌｉＴａ ｇ ｔＴｒ ｃ ｎｇ ｖｅ ｏ ｔ－ ｒ ｅ ａ ｋｉ
目标在 时间上 的连续性和 空间上的相关性。 多目标跟 踪系统一般框架如图 １所示 ： ・
互、 虚拟现 实等领域有着非常重要的实用价 值。同时 ，
在军事领域 ， 目标跟踪已 用于无人侦察机战场侦察 ， 多 巡航导弹末端制导 ，弹道导弹防御 ，海洋监视 、战场 监视等方面。基于视频的 多 目标跟踪技术 以经成 为国
标 的位置 ， 大小和各个 目标完整 的运动轨迹。近年来 ，
随 着计算机数 据处理 能力的飞速增 长及 图像分析技术 的发展 ，对象 的实时追踪技 术脱颖 而出 ，它在视 频监
控 、视频压缩 编码 、机 器人 导航 与定位 、智能人机交
２ 多 目标跟踪关键 问题概述
跟踪系统是一个 动态系统的估 计问题 ，利用 的是
ＪＡＮＧ Ｌ ａ — ａ， Ｉ ｉｎＨｕ ＧＡＮ ｈ ｏＨ ｉ ＪＡＮＧ Ｍｉ １ Ｓ ｈ ｏ ｆｎｏ ｍａｉｎＳ ｉ ｃ ｎ ｎ ｉｅ ｒ ｇ Ｓ ｈ ｏ Ｚ ａ ． ｕ Ｉ ， ｎ （ ． ｃ ｏ ｌ Ｉｆｒ ｔ ｃｅ ｅ ｄＥ ｇｎ ｅｉ ， ｃ ｏ ｌ ｏ ｏ ｎ ａ ｎ
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１ 引言
多 目标跟 踪是当前计算机视觉领域 的一个研 究热 点。多 目标跟 踪是指利用计算机 ，在视频序列 中确定 感兴趣 的、具 有某种显著视觉特征的各个独立运动 目
有通用性 ，跟踪的鲁棒性较 差。本 文主要 针对多 目标
的视频 跟踪技 术 的研 究现状 进行 了系统 的介绍 。 包括 问题 描述、一般框架、关键 问题 、主要方 法介绍 ，并 分析 了各方法 的优缺点。
ｏ ｍｐ ｔｒＳ ｉｎ ｅａ ｄＴ ｃ ｎｏｏ ｙ Ｃｈ ｎ ２ Ｗ ｕ ａ ｉ ｅｓｔ ｆＳ ｉｎ ｅａ ｄＴ ｃ ｏ ｏ ｙ ｏ ｉａ ｆＣｏ ｕ ｅ ｃｅ ｃ ｎ ｅ ｈ ｌｇ ， ｉ ａ； ． ｈ ｎＵｎ ｖ ｒｉ ｏ ｃｅ ｃ ｎ ｅ ｈ ｌｇ ｆＣｈｎ ， ｙ ｎ
Ｓ ｅｉｌｓｕ ｐｃａＩｓｅ专论 ・ 综述 ２ １ ７
计 算 机 系 统 应 用
２１ 年 第ｌ ０ ０ ９卷 第 １ ２期
际上研究的热 门方 向。 然而 ，由于多 目标间的关联性 ，背景 的复杂性 ，
环境 的变化 （ 照变化等） 如光 使得 多目标跟踪算法不具
① 收稿时间： １ — ４ １ ： ２ ０ — 收到修改稿时间：０ — ５ １ ００ ３ ２ １ ０ —６ ０
图 １ 多 目标 跟踪 系统框架
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Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓｒ ｃ ： Ｍ ｕ ｔ ｔ ｒ ｅ ａ ｋ ｎ ａ ｅ ａ ｖ ｒ ｄ ａ ｇ ｆａ ｐ ｉａｉ ｎ ｌ ａ ｙ ａ ｄ ｃｖ ｌ ｎ Ｄａａ ａ ｓ ｃ ａｉｎ ｉ ｌ － ｇ ｔ ｒ ｃ ｉｇ ｈ ｖ ｅ ｙ ｗｉｅ ｒ ｎ ｅ ｏ ｐ ｌ ｔ ｓｉ ｍｉ ｔｒ ｎ ｉ ｉ ａ ． ｔ ｓｏ ｉｔ ｓ ｉａ ｔ ｃ ｏ ｎ ｉ ｉ ｏ