4
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
6
序号 开 关 灯
功
能
1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。
2 电源指示灯
控制柜通电后，此灯亮。
3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以 及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。
坐标系键 插补
※切换方法
各轴
基准
手动速度键 ※切换方法
确认速度
手动速度
Ｔ
工具
确认速度键
A
＋
确认速度
手动速度
※切换方法
C
轴键区
触发器(或者叫握杆触发开关)
18
第三章 程序篇
1、关于程序
重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。 程序是指指定机械手作动的顺序（动作顺序）。命名并保存。
4 控制电源开关 控制柜通电开关。 5 外部存储设备 提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。
6 操作面板
提供操作机器人所需的各种开关。
7 TP连接器 8 示教器
用于连接示教器的连接器
提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各 种数据。
9 示教器挂钩 10 硬币锁
12
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
獨立对机器人编程，操作调试机器人。
2
培训总概
川崎机器人培训
I 初识篇
II 操作篇
1、机器人的定义 及外观
1、示教器的功能 介绍
2、机器人的构成
2、操作机器人前 期准备工作
3、机器人的使用 范围及意义
3、机器人的开启、 停止等
4、坐标系的认识
5、手动模式
III 程序篇
IV 注意事项
1、关于程序
1、川崎机器人 安全五原则
１）辅助一体型程序 也称作简易教示、或者简易示教。 辅助数据和位置数据同时示教。
例）
教示点 1 2 3 4
插补 各轴 直线 直线 各轴
速度 9 2 2 9
精度 1 4 1 1
8
第二章 操作机器人
1、示教器的功能介绍
机器人的所有操作基本上是通过示教器来完成的，掌握各 个开关的功能和操作方法。
川崎机器人的示教器
9
程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
10
2、操作机器人前期准备工作
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
13
4、坐标系的认识
各轴坐标(Joint)
2、辅助一体型
2、安全事项
3、AS语言
3、维护检查
4、故障排除
3
第一章 初识川崎机器人
1、机器人的定义及外观
定义：
机器人是自动执行工作的机器装置。 它既可以接受人类指挥，又可以运 行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
Add
它的任务是协助或取代人类工作 的工作，例如生产业、建筑业， 或是危险的工作。
造成工伤
11
3、机器人的开启、停止
机器人启动方法
确认所有人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。 遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源。
控制电源开的方法：
①确认外部电源给控制器供电； ②把控制器右上方的控制器电源按下为ON。
马达电源的方法：
①确认所有的人都离开了工作区域。 ②按下示教器上的「 A+马达开」。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的 <MOTOR>指示灯点亮。
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
悬挂示教器电缆。 锁住控制器门。
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
拿取,搬运,卸放等工序 工序复杂的焊接、喷漆工序 工作场所环境恶劣的区域
机器人在嘉利可以使用到的场所:
塑胶/五金部门、装配生产部门
机器人的使用意义：
用机器人来替代人工，一来可以消化人工成本增加所带来的压 力，二来可以降低因人为因素造成的工伤，再者可以保证生产 线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。当手臂向ຫໍສະໝຸດ 时165、手动模式
手动模式(也称示教模式)操作的准备
①CONTROL POWER(控制电源) ②TEACH(示教模式) ③MOTOR POWER(马达电源) ④T.LOCK(示教锁定) ⑤RUN(起动)
ＯＮ
ＯＮ ＯＮ
RUN启动 马达启动
示教模式 控制电源
17
操作屏幕 紧急停止 T.LOCK
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时