两个极限位置，简称极位。
此两处曲柄之间所夹锐角θ 称为:极位夹角
C2
θ 180°＋θωB
A B1 作者：潘存云教授
C C1 DD
B2
曲柄：转过180°+θ，摇杆：C1D C2D， 时间：t1 , 平均速度：V1 ，则有：
t1 (180 ) / V1 C1C2 t1 C1C2 /(180 )
G’
作者：潘存云教授
火车轮
A
E
D
Gห้องสมุดไป่ตู้
B
F
C
反平行四边形机构 ——车门开闭机构
作者：潘存云教授
反向
作者潘存云
（3）双摇杆机构 特征：两个摇杆 应用举例：铸造翻箱机构 、风扇摇头机构
特例：等腰梯形机构——汽车转向机构
B’ C’
B
C
作者：潘存云教授
D
A
CC 电机
D
蜗轮 BBBA AA
蜗蜗杆杆
风扇座
DD
AA
作者：潘存云教授
EEE
CC
BB
作者潘存云
2.平面四杆机构的演化型式 (1) 改变构件的形状和运动尺寸
曲柄摇杆机构 对心曲柄滑块机构
曲柄滑块机构
偏心曲柄滑块机构
s
φ
s=l sin φ
双滑块机构
正弦机构
作者潘存云
(2)改变运动副的尺寸
(3)选不同的构件为机架
偏心轮机构
B
1
2 3
A
4C
曲柄滑块机构
B
1
B Aa
C b
c
D 作者：潘存云教授 d
作者潘存云
当满足杆长条件时，说明存在周转副，当选择不 同的构件作为机架时，可得不同的机构。如：
曲柄摇杆1 、曲柄摇杆2 、双曲柄、 双摇杆机构。
作者：潘存云教授
作者：潘存云教授
作者潘存云
2.平面四杆机构的急回特征
曲柄摇杆机构: 当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于
导杆机构
作者潘存云
3－3 平面四杆机构的基本知识
1.平面四杆机构有曲柄的条件
平面四杆机构具有周转副可能存在曲柄。而且从该例可得以下结论
连架杆若能整周回转，必有两次与机架共线。 设a<d
三角形任意两边之和大于第三边
由△B’C’D 可得： a+ d ≤ b + c
由△B”C”D可得： c≤(d –a)+ b a+ c ≤ b + d
2 3
A
4C
摆动导杆机构
导杆机构 转动导杆机构
作者潘存云
应用实例
6E
C
3
2
B 41
A 5
D
小型刨床
D
3
B2
C
C2
4 C1
1
A
牛头刨床
作者潘存云
(3)选不同的构件为机架
B
1
2 3
B
1
2 3
A
4C
曲柄滑块机构
A
4C
摇块机构
B
1
2 3
A
4C
导杆机构
C3
4
2
B
A 1
应用实例
44 4AAAAφA
111 11
实例：蒸汽机车 摄影平台 播种机料斗机构 天平
B B’ 作者：潘存云教授
C C’
A
D
AB = CD BC = AD
B B
C C
作者：潘存云教授
A
D
A BB
作者：潘存云教授
D C
耕地
料斗
作者：潘存云教授
作者潘存云
平行四边形机构在共线位置出现运 动不确定。采用两组机构错开排列。
B’
F’
C’
A’
E’
D’
第3章 平面连杆机构分析与设计
3－1 连杆机构及其传动特点 3－2 平面四杆机构的类型 3－3 平面四杆机构的基本知识 3－4 平面连杆机构的运动分析 3－5 平面四杆机构的运动设计 3－6 多杆机构及应用
作者潘存云
3－1 连杆机构及其传动特点 连杆机构━━由若干构件通过低副（转动副、移动副、 球面副、球销副、圆柱副及螺旋副等）连接而成的， 故又称为低副机构 。
连杆机构
作者潘存云
实例 平面连杆机构 分 类 空间连杆机构━━至少含有一个空间运动副。
作者潘存云
特征：有一作平面运动的构件，称为连杆。 特点： ①采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损
形状简单、易加工。 ②改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
③连杆曲线丰富。可满足不同要求。
④构件呈“杆”状、传递路线长。 缺点： ①构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、
这说明：若有整周 回转副，则最长杆 与最短杆的长度之 和≤其他两杆长度 之和。
b≤(d – a)+ c a+ b ≤ c + d
将以上三式两两相加得： a≤ b a≤c a≤d
b C’ b c
AB为最短杆 若设a>d，同理有：
d≤a, d≤b, d≤c
B’
a
Aa
作者：潘存云教授
B” d
d+a d - a
周转副——能作360˚相对回转的运动副； 摇杆 摆转副——只能作有限角度摆动的运动副。
作者潘存云
（1）曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为 摇杆的往复摆动。如雷达天线。
CC 2 33
B1 4 D
A
雷达天线俯仰机构 曲柄主动
3 2
1 4 摇杆主动
作者：潘存云教授
3
2 4
1
缝纫机踏板机构
作者潘存云
（2）双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。 应用实例：如叶片泵、惯性筛等。
1
AB D C 2 作者：潘存云教授
3
旋转式叶片泵
A 4
D
1B 2
C3
作者：潘存云教授
C
23
B 1
4D A
6E
惯性筛机构
作者潘存云
特例：平行四边形机构 特征：两连架杆等长且平行，
连杆作平动
2
2 1
正弦机构
34
1 4
3
椭圆仪机构
(4)平面连杆机构与平面凸轮机构的关联（高副低代）
a)组成高副的元素均为圆
2
B
A1
O1 4
O2
作者潘存云
b)组成高副的元素一为圆，另一个为直线
2
3
3
4
B
A
1
O1
B 2 A 1 O1
直动凸轮机构
曲柄滑块机构
B 12 A
1
23
O1
B 2A
1
3
O1
O2
摆动凸轮机构
O2
CC 3334
22 B
自卸卡车举升机构
作者潘存云
(3)选不同的构件为机架
B
1
2 3
B
1
2 3
A
4C
曲柄滑块机构
A
4C
摇块机构
B
1
2 3
A
4C
导杆机构
A1 B
42
C3
A
44A
1 B
2
3C
直动滑杆机构 手摇唧筒 这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的方法称为： ━━机构的倒置
作者潘存云
应用实例：双滑块机构的倒置
效率低。 ②产生动载荷（惯性力），不适合高速。 ③难以实现精确的轨迹。
作者潘存云
3－2 平面四杆机构的类型
1.平面四杆机构的基本型式
基本型式——铰链四杆机构，其它四杆机构都是由
它演变得到的。 名词解释：
连杆
曲柄——作整周定轴回转的构件；
连杆——作平面运动的构件； 曲柄
摇杆——作定轴摆动的构件； 连架杆——与机架相联的构件；
AD为最短杆 连架杆a或机架d中必有一个是最短杆
C”
c
D
作者潘存云
曲柄存在的条件：
▲最长杆与最短杆的长度之和≤其他两杆长度之和
称为杆长条件。
▲连架杆或机架之一为最短杆。
此时，铰链A为周转副。
若取BC为机架，则结论相同，可知铰链B也是周转副。 结论：当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动
副都是周转副。