Apollo 2.5自动驾驶规划控制系统详细介绍
在第4期Apollo自动驾驶公开课中，来自Apollo团队的资深架构师-朱帆老师对Apollo 2.5自动驾驶规划控制系统进行了详细介绍。

这里，我们将整理后的公开课视频和资料分享给大家，没能到达现场的开发者可以通过视频和PPT资料来详细了解课程内容。

Apollo 2.5自动驾驶规划控制
技术难点
规划模块所面临的技术难点有三点。

第一，车辆所处的环境复杂度高。

因此传感器检测返回的数据复杂，障碍物个数种类多；路况信息复杂，在高速上一秒钟车辆能跑出30米，情况瞬息万变。

第二，系统对规划模块的要求高。

规划模块需要覆盖所有的ADAS场景，对模块计算的实时性和稳定性有着很高的要求。

第三，这是一个全新的未知领域，能够从外界获得的信息有限。

虽然有过去长期的积累，但是依然有多重难题需要解决。

整体思路
下面来看一下规划模块是如何实现的。

想象一个人在开车，要从A点开到B点；他有多种方式可以完成这一任务，但是不同的方式，成本是不一样的。

那么如何去找一个成本最低的规划曲线呢？开发者面临的是一个三维空间中的优化问题，包括路面的二维平面，也包括时间维度。

这是一个N立方难度的问题，Apollo 2.5的解决方法是，把这个N立方级别的问题，分拆成两个N平方级别的问题。

也就是在x-y维度上求解，进行路径规划；在路径规划的基础上，以规划出来的路径为s轴，在s-t维度上。