FANUC
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三、机器人的分类
机器人分类方法很多 ➢按照技术水平划分：
• 第一代：示教再现型，具有记忆能力。目前，绝大部分应用中的工业 机器人均属于这一类。缺点是操作人员的水平影响工作质量。
• 第二代：初步智能机器人，对外界有反馈能力。部分已经应用到生产 中。
• 第三代：智能机器人，具有高度的适应性，有自行学习、推理、决策 等功能，处在研究阶段。
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二、工业机器人的发展及现状
➢1954年，美国人G.Devol 和J.Engleberger 设计了一台可编程的机器人
➢1961年，他们生产了世界上第一台工业机器 人“Unimates”，并获得了专利
➢1962年，Engleberger 成立了Unimation公 司，他被称为“机器人之父”
➢日本从上世纪70年代中后期开始开发工业机器 人，15年后就成为产量最多、应用最广的世界 工业机器人“王国”。
随着市场经济的快速发展，企业的产品从单一品种大批量生产变为多品种小 批量，要求生产线具有更大的柔性。所以焊接机器人在生产中的应用越来越 广泛，机器人焊接已成为焊接自动化的发展趋势。
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机器人焊接的特点
采用机器人焊接，具有如下优点： ➢ 易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性； ➢ 提高生产率，一天可24小时连续生产，机器人不会疲倦； ➢ 改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作； ➢ 降低对工人操作技术难度的要求； ➢ 缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资； ➢ 可实现小批量产品焊接自动化； ➢ 可作为数字化制造的一个环节。
英语：Robot 德语：Robot 日语：ロボツト 俄语：робот 汉字：机器人
Karel Capek （1890－1938）
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一、机器人的概念
机器人的定义：国际上对机器人的定义很多 ➢ The Webster dictionary (Webster, 1993) : “An automatic device that performs functions normally ascribed to humans or a machine in the form of a human.” 一个自动化设备，它 能执行通常由人执行的任务；或一个人型的机器 ➢ 美国机器人学会（The Robot Institute of America，1979) : “A reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move materials, parts, tools, or specialized devices through various programmed motions for the performance of a variety of tasks.” 一 个可再编程的多功能操作器，用来移动材料、零部件、工具等；或 一个通过编程用于完成各种任务的专用设备。 ➢ ISO，1987： 工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作 业的可编程操作机。
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第一节 机器人基本知识
一 机器人的概念 二 机器人的发展及现状 三 机器人的分类 四 工业机器人常用术语
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一、机器人的概念
➢“Robot”的来源 1920年，捷克作家Karel Capek的科幻剧《
Rossum‘s Universal Robots》（罗萨姆的万能机 器人），剧中描写了一批能从事各项劳动、听命 于人的机器，取名为“Robota”（捷克语），含 义为：forced worker （奴隶）。
机器人焊接技术
整体概述
概述一
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概述二
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概述三
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内容： ➢机器人基本知识 ➢工业机器人工作原理 ➢弧焊机器人离线编程及标定技术 ➢机器人焊接系统的组成及特点
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机器人焊接的特点
➢早期的焊接自动化程度低，基本是Байду номын сангаас工操作，产品质量不稳定，甚至出现某 个产品只能由某个人或某几个人完成的情况，出现了“王麻子菜刀”、“张 小泉剪刀”、“张氏陀螺”。
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三、机器人的分类
➢按照基本结构划分： • 直角坐标型， 也称“机床型” • 圆柱坐标型 • 球坐标型 • 全关节型
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三、机器人的分类
➢按照受控运动方式划分： • 点位控制（PTP）型，Point to Point, 如点焊、搬运机器人 • 连续轨迹控制（CP）型，Continous Path，如弧焊、喷漆机器人
Unimates 机器人
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二、工业机器人的发展及现状
➢2000年，统计数据表明，全世界工业机器人总量为757,000台，其中 • 日本，402,200台 • 美国， 92,900台 • 德国， 81,200台 • 新加坡，5,300台 • 台湾， 6,400台
➢这些机器人中45％为焊接机器人（点焊、弧焊） ➢我国大陆地区工业机器人用户700多家，拥有工业机器人约3500台，其
➢手工操作受操作人员情绪等个人状态的影响，产品质量不稳定。所以现代企 业要尽量摆脱这种对专门人员的依赖，采用自动化的机器设备来保证产品质 量及效率。
➢20世纪70年代：工业机器人技术被应用到焊接领域，焊接自动化程度发生 了质的飞跃，焊接质量及效率得到显著提高。
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机器人焊接的特点
根据对产品的适应能力，焊接自动化系统可以分为： ➢ “刚性”自动化系统，也称专机，主要针对大批量定型产品，特点为成 本低、效率高，但适应的产品单一。一旦产品换型，生产线就要更换。 ➢ “柔性”自动化系统，主要指通过编程可改变操作的机器，产品换型时 ，只需通过改变相应程序，便可适应新产品。机器人属于典型的具有柔 性的设备。
中焊接机器人约1000台，与国外的差距是明显的。 ➢值得欣喜的是，我国机器人应用发展较快，1996年我国焊接机器人仅为
500台，目前以每年30％以上的速度增长。
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二、工业机器人的发展及现状
主要机器人厂家 ➢日本：Motoman、OTC、Panasonic、FANUC等 ➢美国：Adept等 ➢欧洲：奥地利IGM、德国CLOOS、KUKA、瑞典ABB ➢韩国：HYUNDAI ➢沈阳新松