Ｘｉａｏ－ｗｅｉ２－删埘 ＹＵＡＮ Ｊｉａｎｌ。趣Ｘｉａｎ９１．ｘＵ Ｈｕａ－ｈｕｌ－ＦＥＮＧ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００４４４，‰） １（Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏ／ＣｏｍｐｕｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄＳｃｉｅｎｃｅ，Ｓｈａｎｇｈａｉ
２（Ｃｏｌｌｅｇｅ口，Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅ—ｎｇ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００４４４。Ｃ舳Ｗ） ’（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｃｅｎｔｅｒ。Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００４４４，Ｃｈｉｎａ）
合、头部的转动等并能做出基本的表情．机器人的结构设计和
系统设计完全根据生理学人体结构来设计，控制系统采用上
下位机结构．机器人的移动部分使用两轮差动机构进行驱动，
并且配有两个６自由度的手臂，可以进行复杂操作．上位机采
隐马尔可夫模型作为语音信号的一种较为理想的统计模 型，今天已经在语音处理领域获得了广泛的应用，｝ＩＭＭ已成 为语音识别领域很成熟的方法。形成了用于语音识别的基本 结构框架：如Ｂａｍｎ Ｗｅｌｃｈ训练算法、Ｖｉｔｅｒｂｉ识别算法等．
假定有一个含有Ｖ种情感状态语音的待识别语音库，每 个情感状态都有Ｋ个语音样本．对于情感语音的识别，要完 成以下工作ｕ”：
小型微型计算机系统 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙｓｔｅｍｓ
２０１０年７月第７期 Ｖ０１．３１ Ｎｏ．７ ２０１０
服务机器人的语音情感识别与交互技术研究
袁 健１，贺 祥１，许华虎１，冯肖维２，刘 玲３
１（上海大学计算机工程与科学学院，上海２００４４４） ２（上海大学机电工程与自动化学院，上海２００４４４）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ａｎａｌｙｚｅｓ ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ａｎｄ ｋｅｙ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ｏｆ ｓｐｅｅｃｈ ｅｍｏｔｉｏｎ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｔｈｅｎ ａｐｐｌｉｅｓ ｔｈｅ ｓｐｅｅｃｈ ｅｍｏｔｉｏｎ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＨＭＭ ｔＯ ｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅ ｐｕｒｐｏｓｅ ｉｓ ｔＯ ｅｎａｂｌｅ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｔＯ ｒｅｃｏｇｎｉｚｅ ａｎｄ ｔＯ ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄ ｔｈｅ ｏｒｎｏｄｏｎａｌ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｔｈａｔ ｌｉｅｓ ｉｎ ｓｐｅｅｃｈ ｓｉｇｎａｌ ａｎｄ ｔｈｅｎ ｔｏ ｇｉｖｅ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｅｍｏｔｉｏｎ ｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎ ｔｈｒｏｕｇｈ ｓｐｅｅｃｈ，ｆａｃｉａｌ ｅｘｐｒｅｓ－ ｓｉｏｎ，ｂｏｄｙ ａｃｔｉｏｎ ａｎｄ ＳＯ ０１１．Ｔｈｅ ｐａｐｅｒ ｇｉｖｅｓ ｔｈｅ印ｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ａｐｐｌｙｉｎｇ ｔｈｅ ｓｐｅｅｃｈ ｅｍｏｔｉｏｎ ｍｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｔｏ ｓｅｒｖｉｃｅ ｒｏｂｏｔ．Ｔｈｕｓ ｉｔ ｆｏｒｍｓ ｎａｔｕｒａｌ ａｎｄ ｕｓｅｒ－ｆｒｉｏｎｄｌｙ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｓ ｆｒｉｅｎｄｌｙ ｈｕｍａｎ—ｍａｃｈｉｎｅ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｓｐｅｅｃｈ ｅｍｏｔｉｏｎ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ；ｓｅｒｖｉｃｅ ｒｏｂｏｔ；ｅｍｏｔｉｏｎ ｍｂｏｔ
ｌ引言
服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能 完成有益于人类的服务工作，但不包括从事生产的设备¨１． 与工业机器人注重精密、快速和高效相比，服务机器人则更重 视安全可靠和使用方便，这是因为服务机器人更贴近人类的 日常生活．
语音情感识别就是从语音信号中识别出说话人的情感信 息，它是情感机器人中情感识别系统的一个重要组成部分．情 感机器人是指具有人类智能的机器人．它从人类中成长，学习 人类的技能，与人类拥有共同的价值标准，可以看成是人类思 维的后代．这里所说的人类智能，是一种广义上的智能，它不 但包括一定的智商，同时还具有一定的”情商¨“．语音情感 识别在自然人机交互、多媒体分段与检索、安全系统自动监管 等方面有着广泛的应用前景．比如，用于自动远程电话服务中 心，及时发现客户的不满情绪Ｈ１；用于远程教学和婴儿教育， 及时识别学生的情绪并做出适当的处理，从而提高教学质量；
１）语音库中的每个情感状态Ｖ建立其对应的隐马尔可 夫模型入，，即得到和每种情感状态用于训练的所有观察序列 最为匹配的参数模型（１ｒ，Ａ，Ｂ）．
（０）
Ｅ＝∑［工（ｍ）∞（ｎ一，，１）］２＝ ｍ＝·■
■ｍ墨＾＋．Ｉ．［工（ｍ）∞（刀一肌）】２（１）
式ｌ中，汉明窗函数∞（ｎ）平方的物理含义是一个冲激响 应为∞（ｎ）２的滤波器．首先求出语音信号各样本点值的平 方，然后样点通过滤波器输出由短时能量构成的时间序列．采 用窗长Ｎ＝２３．２２ｍｓ（２５６点），在满足对语音振幅瞬问变化的 细节进行了有效平滑的前提下，保证了短时能量的明显变化． 识别时将情感语音短时能量变化率和有声部分平均短时能量 作为特征参数． ３．１．４语音信号的振幅
３Ｅ－（ｍ上ａｉ海ｌ：大ｊ学ｉａ计ｎｙ算ｕａ中ｎｃ心ｌｍ，＠删上．海ｔ２ｏ０ｍ０４４４）
摘要：分析语音情感识另ｌｌ技术的发展现状和关键技术，将基于隐马尔可夫模型的语音情感识别方法应用在机器人中，目的在
于使机器人能够识别人的语音信号中的情感信息，并做出相应的情感表达．这在我们研制出的服务机器人中得到了较好的应
１，‘；嘴．ｍ楚［Ｐ（Ｏ／Ａ，）］
（３）
万方数据
１４６８
小型微型计算机系统
２０１０年
４技术应用
４．１机器人平台介绍
本文将语音情感识别技术应用在国家”八六三“高技术
研究发展计划项目”家庭生活支援多机器人系统”的语音子
系统中，验证了语音情感特征提取和情感识别方法的有效性．
该机器人的头部能够实现眼球的转动、眼睑的闭合、嘴的闭
收稿日期：２００９－０３．１６基金项目：国家。八六三。高技术研究发展计划项目（２００７ＡＡ０４１６０４）资助． 作者简介：袁健．男，１９８５年生。硕士
研究生，研究方向为语音情感识别、多媒体技术；贺祥，男，１９８４年生。硕士研究生，研究方向为机器视觉；许华虎，男，１９６６年生，教授，博士， ＣＣＦ高级会员，研究方向为多媒体技术、ＣＩＭＳ、网络等；冯肖堆．男，１９８２年生，博士研究生，研究方向为智能机器人控制等；刘玲．女，１９７７年 生。研究方向为网络管理．
■ｏ＾一＾＋Ｉ
（２）
式２可以理解为窗函数∞（ｎ）对信号进行了线性滤波运
算．与短时能量比较，短时平均振幅用绝对值之和代替了平方
和，简化了运算．由于振幅的瞬间最大值很难屏蔽掉一些干扰
导致的突变，那么取得的值将是不准确的．因此，选取从发音
开始到结束之间的平均振幅的最大值作为最大振幅，同时提
取振幅平均变化率作为参数用于语音情感识别．
用，该机器人能够识别人的语音情感并能与人进行一定的交互．
关键词：语音情感识别；服务机器人；情感机器人
中图分类号：ＴＰ９１２
文献标识码：Ａ
文章编号：１０００一１２２０（２０１０）０７－１４６６－０４
Ｓｔｕｄｙ ｏｎ ｔｈｅ Ｓｐｅｅｃｈ Ｅｍｏｔｉｏｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ａｎｄ Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｒｏｂｏｔ
以及共振峰峰值的平均值等作为识别用特征参数．
３．２语音情感识别方法
语音情感识别是一个模式识别问题，大部分模式识别和
分类方法都被尝试用于语音中情感的自动识别，这些方法包
括人工神经网络，隐马尔可夫模型，混合高感的识别． 机和最大似然贝叶斯分类等．本文利用隐马尔可夫模型
也可以用于刑事侦察中自动检测犯罪嫌疑人的心理状态以及 辅助测谎‘４１等．
本文介绍了ＶＣ＋＋开发环境下服务机器人的语音情感 识别和语音交互系统的实现，通过实验表明，机器人能够识别 人的情感并能与人进行友好的交互．
２语音情感识别的研究现状
在１９ｒ７２年，Ｗｉｌｌｉａｍｓ发现人的情感变化对语音的基音轮 廓有很大的影响，这是国外最早的语音情感方面的研究之一． 近年来研究最活跃的是美国麻省理工学院媒体实验室．１９９０ 年，麻省理工学院媒体实验室构造了一个”情感编辑器”对外 界各种情感信号进行采样，如人的语音信号、脸部表情信号等 来识别各种情感＂Ｊ．１９９６年日本东京Ｓｅｉｋｅｉ大学提出情感空 间的概念并建立了语音情感模型．２０００年，Ｍａｒｉｂｏｒ大学的 Ｖｌａｄｉｍｉｒ Ｈｏｇａｎ研究了基于多种语言的语音情感识别【６】．国 际语音通信协会（ＩＳＣＡ）为此也做了很大的贡献，现在该协会 每两年举办一次的Ｅａｒｏｓｐｃｃｃｈ或Ｉｎｔｅｒｓｐｅｅｃｈ国际会议，是语
３．１．５共振峰
共振峰是反映声道特性的一个重要参数，因为不同情感
的发音可能使声道有不同的变化，所以能够预料到不同情感
发音的共振峰的位置不同．本文首先用线性预测法求出预测
系数，然后用预测系数估计出声道的频响曲线，再用峰值检出
法计算出各共振峰的频率Ｈ“．选取共振峰频率的平均值、共
振峰频率的平均变化率、共振峰峰值点回归直线的平均斜率
万方数据
７期
袁健等：服务机器人的语音情感识别与交互技术研究
１４６７
音研究领域非常出名的大会． 在国内，语音情感识别的研究起步较晚，但是国家以及大
学和科研院所都加大了在这个领域的研究力度，比如中科院 自动化所、清华大学、北京科技大学、东南大学、浙江大学等． ２００１年，东南大学赵力等人提出语音信号中的情感识别研 究【７］．２００３年，北京科技大学谷学静等人将ＢＤＩ Ａｇｅｎｔ技术 应用与情感机器人的语音识别技术研究中．另外，２００３年１２ 月中科院自动化所等单位在北京主办了第一届中国情感计算 及智能交互学术会议，２００５年ｌＯ月又在北京主办了首届国 际情感计算及智能交互学术会议＂ｊ．
对于语音情感识别技术的研究，情感语音库是个基础工 程：另外还需要提取有效的情感特征，改进语音情感识别算 法。提高情感的识别率．