机电系统仿真技术
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例1.4.2 用简短命令计算并绘制在0x6范围内 的sin(2x)、sinx2、sin2x。
x=linspace(0,6)
y1=sin(2*x),y2=sin(x.^2),y3=(sin(x)).^2;
plot(x,y1,x, y2,x, y3)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
• 社会化的运行带来的好处：合理利用可以 节约大量的时间
• 为什么相同的时间别人比自己做出了更多 的事情：硕士论文调查结果
• 面向对象的思想带来巨大的好处 • 紧密结合科学的前沿 • From BBS:博士论文=Matlab+word
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1.2 Matlab的版本演化
• Matlab 1.0 • Pc matlab->matlab 386 • Matlab3.5+simulink • Matlab 4.0：simlink内嵌:1993年 • Matlab 5.0 :全面的面向对象：1995年 • Matlab 5.1~5.3：1997年 • Matlab 6.0:2000.10 • Matlab 6.5：购并了MATRIXx：2002.8 • Matlab 7.0:2004年
• 动态系统进行建模、仿真和分析的 软件包
机电系统仿真技术
哈尔滨理工大学机械动力工程学院机电系
韩桂华
电话： 15004609919 邮箱：641544105@
课程内容简介
• 9-1.Matlab简介，绘制图形，M文件编制 • 9-2.Simulink基础 • 9-3.Simulink子系统创建与封装 • 9-4.基于Matlab控制系统数学建模 • 9-5.电液伺服系统仿真 • 9-6.模糊控制基础 • 9-7.系统辨识 • 9-8.实验 • 9-9.总结、作业
例1.4.1 用一个简单命令求解线性系统
3x1+ x2 - x3 = 3.6
对于线性系统有
x1+2x2+4x3 = 2.1
Ax=b
-x1+4x2+5x3 = -1.4
A=[3 1 -1;1 2 4;-1 4 5];b=[3.6;2.1;-1.4];
x=A\b
x=
1.4818
-0.4606
0.3848
• MATLAB名字是由Matrix和Laboratory两 个词的前三个字母组合而成的,矩阵实验 室的意思
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➢它将一个优秀软件的易用性与可靠性、 通用性与专业性 、一般目的的应用与高 深的科学技术应用有机的相结合
➢MATLAB是一种直译式的高级语言，比 其它程序设计语言容易
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参考书目： 1.MATLAB/Simulink与液压控制系统仿真
2. MATLAB/Simulink与控制系统仿真
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9-1.内容
• Matlab简介 • 绘制图形 • M文件编制
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Matlab的学习方法
• 必须做大量练习，熟悉其中的函数 • 联系和自己相关的课题，深刻体会 • 多看帮助文件，一本好的参考书 • 会提问题，寻求大家的帮助 • 记住：Matlab可以做很多事情
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学会Matlab将改变你的一生
网络对你的改变将远远的超过 一台独立的计算机
OK, Now begin……
第一讲 MATLAB简介
> • 概述 > • MATLAB基本使用
一、概述
• matlab语言是由美国的Clever Moler博 士于1980年开发的
• 设计者的初衷是为解决“线性代数”课 程的矩阵运算问题
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➢MATLAB语言与其它语言的关系仿佛和 C语言与汇编语言的关系一样
计算机语言的发展
数值运算
管理、可视化
智能化 解析运算
标志着计算机语言向“智能化”方向发 展，被称为第四代编程语言。
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1.1 学习Matlab的基本原因
• 不希望学生在编程上化太多时间，课程目 的不是学习编程
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1.5 MATLAB语言的功能：
• 强大的数值（矩阵）运算功能 • 广泛的符号运算功能 • 高级与低级兼备的图形功能（计算结果的
可视化功能） • 可靠的容错功能 • 应用灵活的兼容与接口功能 • 信息量丰富的联机检索功能
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1.5.1矩阵运算功能 MATLAB提供了丰富的矩阵运算处理功
能，是基于矩阵运算的处理工具。
变量 矩阵，运算 矩阵的运算 例如 C = A + B ，A,B,C都是矩阵,是矩
阵的加运算
即使一个常数，Y=5，MATLAB也看做
是一个11的矩阵
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1.5.2符号运算功能
• 符号运算即用字符串进行数学分析 • 允许变量不赋值而参与运算 • 用于解代数方程、微积分、复合导数、积
-0.4
-0.6
-0.8-10123
4
5
6
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例1.4.3 用四种方法描述cos(x)*sin(y)图形
1
0.5
0
-0.5
-1 4
2
MATLAB语言的功能：0 -2
-4 -5
1
0.5
0
-0.5
-1 4 2 0
机电系-2统-仿4 真-5技术 0
4
3
2
1
0
-1
-2
5
-3
-4
-4
-2
0
5 0
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1.3 MATLAB特点
• 高度适应性、开放性：MATLAB的工具箱可以 任意增减，任何人可以自己生成MATLAB工具 箱
• 可扩充性： MATLAB的函数大多为ASCII文件 ，可以直接编辑、修改
• 基于矩阵运算的工作平台。多版本： windows/unix/dos/Macintosh
• 极多的工具箱。
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1.4 Matlab能做什么
• 工业研究与开发 • 数值分析和科学计算方面的教学与研究 • 数学教学，特别是线性代数 • 电子学、控制理论和物理学等工程和科学
学科方面的教学与研究 • 经济学、化学和生物学等计算问题的所有
其他领域中的教学与研究
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分、二重积分、有理函数、微分方程、泰 乐级数展开、寻优等等，可求得解析符号 解
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1.5.3丰富的绘图功能与计算结果的 可视化
• 具有高层绘图功能——两维、三维绘图 • 具有底层绘图功能——句柄绘图 • 使用plot函数可随时将计算结果可视化
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1.5.4图形化程序编制功能