关键词 ： Ｒ 自动操舵仪 ； Ａ Ｍ； 野本模型 ； 模块化设计
中 图分 类 号 ：Ｈ１４：６ ６ １ Ｔ ３ Ｕ ６ ． 文 献标 识码 ： Ａ 文章 编 号 ：０ １ ４ ５ （０ ０ ０ ０ ６ ０ １０ — ５ １ ２ １ ）９— ０ ５— ４
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的 数 字 式 自动 舵 设 计 术
Hale Waihona Puke 封 浩 ， 熊远 生２ （ ． 江 工业大 学 信 息 工程学 院 ， 江 杭 州 ３ ０ ３ ；． １浙 浙 １０ ２ ２ 嘉兴 学 院 机 电工程 学 院 ， 浙江 嘉 兴 ３ ４ ０ ） １０ １
摘要 ： 针对我国的 自动操舵 仪长期 以来都是采用模拟技术设计 的问题 ， 介绍 了一种 以 Ａ Ｍ为核心 的数字式 自动舵 的模块 化设计方 Ｒ 法及 相应 实验结果 。首先介绍了船舶运动控制 的野本模 型 ， 分析 了系统 的控制原理 ， 然后根据 系统结构框 图设计 了各功 能模 块和 程序 流程 图。系统的软硬件均采用模块化设计 ， 自动航 向控制策略采用 ＰＤ控制。系统具 有 电子罗盘 、 Ｉ 电罗经 、 Ｐ Ｇ Ｓ等多种 导航信 号接 口， 具有手动、 随动 、 自动等多种控制模式 ， 预留了多种通讯接 口， 可方便地 与其 它设备连接 。实验结果表明 ， 该设计方案可行。
第２ ７卷 第 ９期
２１ ０ ０年 ９月
机
电
工
程
Ｖｏ ＿ ７ Ｎｏ ９ ｌ２ ． Ｓ ｐ． ２ ０ ｅ ０１
Ｊ ｕ ｎ ｌｏ ｃ ａ ｉ ａ ＆ Ｅ ｅ ｔ ｃ ｌＥ ｇｎ ｅ ｉ ｇ ｏ ｒ ａ ｆＭｅ ｈ ｎ ｃ ｌ ｌｃｒ ａ ｎ ｉ ｅ ｒ ｉ ｎ
基于 Ａ