分类与方法-任务描述与分解
接收任务
任务理解
环境评估
任务分配
包
禁
可
保 存
查 阅 显 示
时 间 区 域
含 的 目 标 区
地 形 状 况
飞 区 与 障 碍
气 象 信 息
用 资 源 降 落
目 标 分 配
通 信 规 划
载 荷 规 划
域
物
点
生成计划
航迹优化
航迹规划
保
发
存
送
最
小
最
转
大
弯
俯
半
仰
径
申 请 气 象 保 障
约束条件:
无人机任务规划需要考虑以下因素： 飞行环境限制 无人机物理限制 飞行任务要求 实时性要求
• 最小转弯半径：无人机飞行转弯半径将受到自身飞 行性能限制，它限制无人机只能在特定的转弯半径 范围内转弯。
• 最大俯仰角：上升和下滑的 最大角度。
• 最小航迹段长度：最小航迹段长度 是指限制无人机在开始改变飞行姿 态前必须直飞的最短距离。
第7章 任务规划
无人机任务规划（Mission Planning）是指 根据无人机需要完成的任务、无人机的数量 以及携带任务载荷的类型，对无人机制定飞 行路线并进行任务分配。
任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条 件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威 胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多 条自出发点到目标点的最优或次优航迹，保证无人机高 效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。
思考
1 、无人机系统任务规划的概念、目标是什么？ 2 、无人机任务规划系统所需要实现的功能是什么？ 3 、无人机规划时需要考虑的因素有哪些？ 4、地图校准选点方法？ 5、接到工作任务后要做什么准备？
电子地图
功能： 电子地图在无人机任务规划中的作用是显示无人机的
飞行位置、画出飞行航迹、标注规划点以及显示规划航 迹等 显示信息为三个方面： 1 无人机位置和飞行航迹 2 无人机航迹规划信息 3 辅助信息（图元标注）
地图校准
由于加载的电子地图与实际操作时的 地理位置信息有偏差，需要在使用前 对地图进行校准。无人机在特定区域 内执行任务时，只需首次对该区域地 图进行校准，此后在该区域执行任务 时，直接调用已校准的地图即可。
任务规划概念与功能
主要功能
由于无人机对任务规划的要求，需要更为详细的飞行航 迹信息、作用目标和任务执行信息。无人机任务规划是实现 自主导航与飞行控制的有效途径，它在很大程度上决定了无 人机执行任务的效率。
无人机任务规划需要实现以下功能： 任务分配功能 航迹规划功能 仿真演示功能
约束条件与原则
图元标注
场地标注：起飞场地标注、着陆场地标注、应急 场地标注、为操作员提供发射与回收以及应急迫 降的区域பைடு நூலகம்考。
警示标注：飞行区域内重点目标的标注，如 建筑物、禁飞区、人口密集区等影响飞行安全的 区域。
任务区域标注：无人机侦察监视区域应预先标注， 主要包括任务区域范围、侦察监视对象等。
航线规划 航线规划一般分两步： 首先是飞行前预规划，即根据既
原则
对航路点进行检验和调整，使 之满足各种约束条件的需求。选用 优化准则（如最短路径分析）由计 算机辅助生成飞行航线。用检验准 则检验航线上的每个点，若全部通 过，则找到了一条可用的航线。
分类与方法-任务规划分类
从实施时间上划分，任务规划可以分为预先 规划和实时规划。就任务规划系统具备的功 能而言，任务规划可包含航迹规划、任务分 配规划、数据链路规划和系统保障与应急预 案规划等，其中航迹规划是任务规划的主体 和核心。
飞行前 参考 飞行中 调整后
胁
预规划 航迹 重规划 航迹
信
息
飞行任务分解
应急航线
任务规划时还要考虑异常应急措施， 其主要目的是确保飞机安全返航，规划 一条安全返航通道和应急迫降点，以及 航线转移策略（从航线上的任意点转入 安全返航通道或从安全返航通道转向应 急迫降点或机场）。
无人机仪表飞行
无人机操作手利用飞行摇杆在姿态 遥控或直接操作舵面方式下的飞行 定义为无人机的仪表飞行。
• 最低安全飞行高度：限制通过任务区域最低飞 行高度，防止飞行高度过低而撞击地面而坠毁。
航迹距离约束，限制航迹长 度不大于一个预先设定的最 大距离。
固定的目标进入方向，确 保无人机从特定角度接近 目标。
到达时间、进入方向。
实时性要求
实时性要求，由于任务的不确定性，无人 机常常需要临时改变飞行任务。无人机任 务规划系统必须具备在线重规划功能。
申 请 频 域 空 域
航 速 和 高 速
燃 油 及 设 备 性 能
航迹规划
无人机航迹规划是任务规划的核心内容，需 要综合应用导航技术、地理信息技术以及远 程感知技术，以获得全面详细的无人机飞行 现状以及环境信息，结合无人机自身技术指 标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最 优或次优路径。因此，航迹规划需要充分考 虑电子地图的选取、标绘，航线预先规划以 及在线调整时机。
定任务，结合环境限制与飞行约束 条件，从整体上制定最优参考路径 并装订特殊任务； 其次是飞行过程中的重规划，即
根据飞行过程中遇到的突发状况， 如地形、气象变化、未知限飞禁飞 因素等，局部动态的调整飞行路径 或改变动作任务。
航线规划
气象因素 地形因素 任务环境
无人机自身 约束条件
未知威胁 信息
已
知
威