本技术涉及一种带蓝牙控制的智能艾灸仪及其控制方法，该智能艾灸仪包括主艾灸头和多个
从艾灸头，每个主艾灸头和从艾灸头皆包括：底壳、艾灸片及依次设置在艾灸片上的加热
片、控制电路板、充电电池和上盖，其中，上盖和底壳卡合；控制电路板上集成有温度控制
电路，温度控制电路包括单片机及分别与单片机电连接的温度传感器、2.4G
射频模块和
PWM
调压电路，PWM
调压电路输出端与加热片电连接；其中，主艾灸头的温度控制电路还
包括与单片机电连接的蓝牙模块；主艾灸头通过蓝牙模块与安装有用户APP
的智能移动终端
无线连接；从艾灸头通过2.4G
射频模块与主艾灸头无线连接。通过本技术的技术方案，能够
解决现有技术中艾灸温度不能实现智能控制的问题。
权利要求书
1.
一种带蓝牙控制的智能艾灸仪，其特征在于，包括主艾灸头和多个从艾灸头，其中，
每个所述主艾灸头和从艾灸头皆包括：底壳、艾灸片及依次设置在所述艾灸片上的加热片、控制电路板、充电电池和上盖，其中，所述上盖和底壳卡合，所述底壳上设有艾灸片填充
孔，所述艾灸片卡设在所述艾灸片填充孔中；
所述控制电路板上集成有温度控制电路，所述温度控制电路包括单片机及分别与所述单片机
电连接的温度传感器、2.4G
射频模块和PWM
调压电路，所述PWM
调压电路输出端与所述加
热片电连接；其中，所述主艾灸头的温度控制电路还包括与单片机电连接的蓝牙模块；
所述主艾灸头通过蓝牙模块与安装有用户APP
的智能移动终端无线连接；所述从艾灸头通过
2.4G
射频模块与所述主艾灸头无线连接；
所述用户APP
用于接收用户输入的主艾灸头和各个从艾灸头的设定温度值，并将所述设定温
度值发送给所述主艾灸头；所述主艾灸头根据所述设定温度值进行温度调节，同时将所述设
定温度值转发给相应的从艾灸头；所述从艾灸头根据所述设定温度值进行温度调节，并将实
际温度值反馈给所述主艾灸头，以使所述主艾灸头汇总后发送给所述用户APP
。
2.
根据权利要求1
所述的带蓝牙控制的智能艾灸仪，其特征在于，所述PWM
调压电路输出端
通过保险丝与所述加热片电连接。
3.
根据权利要求1
所述的带蓝牙控制的智能艾灸仪，其特征在于，还包括LCD
显示屏，所述
LCD
显示屏与所述单片机电连接。
4.
根据权利要求3
所述的带蓝牙控制的智能艾灸仪，其特征在于，还包括功能按键模组，所
述功能按键模组与所述单片机电连接；所述功能按键模组包括电源开关按键和多个温度调节
按键，多个所述温度调节按键用于分别控制所述主艾灸头和多个从艾灸头的温度。
5.
根据权利要求1
所述的带蓝牙控制的智能艾灸仪，其特征在于，所述从艾灸头为11
个。
6.
根据权利要求1
～5
任一项所述的带蓝牙控制的智能艾灸仪，其特征在于，所述智能移动终
端包括：智能手机、智能手表和/
或平板电脑。
7.
一种带蓝牙控制的智能艾灸仪的控制方法，适用于权利要求1
～6
任一项所述的带蓝牙控制的智能艾灸仪中，其特征在于，包括：
步骤S1
、主艾灸头的蓝牙模块接收用户在k
时刻通过用户APP
输入的设定温度值E(k)
，同
时，多个从艾灸头的2.4G
射频模块接收主艾灸头转发的所述设定温度值E(k)
；
步骤S2
、主艾灸头和多个从艾灸头的单片机根据公式：
ΔP(k)
＝P(k)-P(k-1)
＝KP[E(k)-E(k-1)]+KIE(k)+KD[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)] (1)
计算k
时刻的误差值ΔP(k)
；其中，P(k-1)
为k-1
时刻的误差值，初始值为0
；E(k-1)
为k-1
时刻温
度传感器输出的温度值，E(k-2)
为k-2
时刻温度传感器输出的温度值；KP
为比例系数，KI
＝
KP(T/Ti)
为积分系数，KD
＝KP(Td/T)
为微分系数，T
为采样时间，Ti
为积分时间，Td
为微分
时间，KP
、KI
和KD
根据参数自整定的方法进行确定；
步骤S3
、主艾灸头和多个从艾灸头的单片机根据k
时刻的误差值ΔP(k)
，控制PWM
调压电路
输出不同的电压值，以调节加热片的温度。
8.
根据权利要求7
所述的带蓝牙控制的智能艾灸仪的控制方法，其特征在于，KP
、KI
和KD
根
据参数自整定的方法进行确定，具体包括：
定义KI
和Ti
为0
，调节KP
的值，若KP
＞第一比例系数值时，系统会发生震荡，KP
＜第一比
例系数值时，系统会处于稳定工作状态，则取KP
＝第一比例系数值；
调节Ti
的值，直至系统处于稳定工作状态，取此时的Ti
值，利用公式KI
＝KP(T/Ti)
计算积分
系数KI
；
调节Td
的值，直至系统处于稳定工作状态，取此时的Td
值，利用公式KD
＝KP(Td/T)
计算微
分系数KD
。
9.
根据权利要求7
所述的带蓝牙控制的智能艾灸仪的控制方法，其特征在于，还包括：主艾
灸头和多个从艾灸头的单片机将所有闲置的I/O
端口设置为输出端口，将所有闲置的时钟关闭，并降低单片机的主频到最低。
10.
根据权利要求7
所述的带蓝牙控制的智能艾灸仪的控制方法，其特征在于，还包括：若蓝
牙模块在预设时长内没有接收到用户通过智能终端发送的控制指令，所述主艾灸头和多个从
艾灸头进入休眠模式。
技术说明书
一种带蓝牙控制的智能艾灸仪及其控制方法
技术领域
本技术涉及艾灸仪技术领域，具体涉及一种带蓝牙控制的智能艾灸仪及其控制方法。
背景技术
艾灸产生于中国远古时代，因为它的作用机理和针疗有相近似之处，并且与针疗有相辅相成
的治疗作用，通常针、灸并用，故称为针灸。艾灸是用艾叶制成的艾灸材料产生的艾热刺激
体表穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病
治病目的的一种治疗方法。
传统艾灸疗法直接在皮肤上灸治，容易灼伤患者，造成发疱、化脓，留下疤痕，受灸者往往
苦不堪言，且施灸时费时费力，烟熏火燎的施治环境也很差。因而，传统艾灸疗法虽然疗效
神奇，但是现代很多人不太愿意接受，尤其是妇女、儿童，甚至某些专业医疗机构也很少使
用。
现在还有电子灸治疗仪虽然实现了控温控时、无烟无火，但是都带有一根电线，如果发生漏电或者其他意外情况，使用者有可能被电击伤，另外操作不便，使用者无法自己调温。
技术内容
有鉴于此，本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种带蓝牙控制的智能艾灸仪及其
控制方法，以解决现有技术中艾灸温度不能实现智能控制的问题。
为实现以上目的，本技术采用如下技术方案：
一种带蓝牙控制的智能艾灸仪，包括主艾灸头和多个从艾灸头，其中，
每个所述主艾灸头和从艾灸头皆包括：底壳、艾灸片及依次设置在所述艾灸片上的加热片、
控制电路板、充电电池和上盖，其中，所述上盖和底壳卡合，所述底壳上设有艾灸片填充
孔，所述艾灸片卡设在所述艾灸片填充孔中；
所述控制电路板上集成有温度控制电路，所述温度控制电路包括单片机及分别与所述单片机
电连接的温度传感器、2.4G
射频模块和PWM
调压电路，所述PWM
调压电路输出端与所述加
热片电连接；其中，所述主艾灸头的温度控制电路还包括与单片机电连接的蓝牙模块；
所述主艾灸头通过蓝牙模块与安装有用户APP
的智能移动终端无线连接；所述从艾灸头通过
2.4G
射频模块与所述主艾灸头无线连接；
所述用户APP
用于接收用户输入的主艾灸头和各个从艾灸头的设定温度值，并将所述设定温
度值发送给所述主艾灸头；所述主艾灸头根据所述设定温度值进行温度调节，同时将所述设
定温度值转发给相应的从艾灸头；所述从艾灸头根据所述设定温度值进行温度调节，并将实
际温度值反馈给所述主艾灸头，以使所述主艾灸头汇总后发送给所述用户APP
。
优选地，所述PWM
调压电路输出端通过保险丝与所述加热片电连接。
优选地，所述带蓝牙控制的智能艾灸仪，还包括LCD
显示屏，所述LCD
显示屏与所述单片机
电连接。优选地，所述带蓝牙控制的智能艾灸仪，还包括功能按键模组，所述功能按键模组与所述单
片机电连接；所述功能按键模组包括电源开关按键和多个温度调节按键，多个所述温度调节
按键用于分别控制所述主艾灸头和多个从艾灸头的温度。
优选地，所述从艾灸头为11
个。
优选地，所述智能移动终端包括：智能手机、智能手表和/
或平板电脑。
一种带蓝牙控制的智能艾灸仪的控制方法，适用于上述的带蓝牙控制的智能艾灸仪中，包
括：
步骤S1
、主艾灸头的蓝牙模块接收用户在k
时刻通过用户APP
输入的设定温度值E(k)
，同
时，多个从艾灸头的2.4G
射频模块接收主艾灸头转发的所述设定温度值E(k)
；
步骤S2
、主艾灸头和多个从艾灸头的单片机根据公式：
ΔP(k)
＝P(k)-P(k-1)
＝KP[E(k)-E(k-1)]+KIE(k)+KD[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)] (1)
计算k
时刻的误差值ΔP(k)
；其中，P(k-1)
为k-1
时刻的误差值，初始值为0
；E(k-1)
为k-1
时刻温
度传感器输出的温度值，E(k-2)
为k-2
时刻温度传感器输出的温度值；KP
为比例系数，KI
＝
KP(T/Ti)
为积分系数，KD
＝KP(Td/T)
为微分系数，T
为采样时间，Ti
为积分时间，Td
为微分
时间，KP
、KI
和KD
根据参数自整定的方法进行确定；
步骤S3
、主艾灸头和多个从艾灸头的单片机根据k
时刻的误差值ΔP(k)
，控制PWM
调压电路
输出不同的电压值，以调节加热片的温度。
优选地，KP
、KI
和KD
根据参数自整定的方法进行确定，具体包括：
定义KI
和Ti
为0
，调节KP
的值，若KP
＞第一比例系数值时，系统会发生震荡，KP
＜第一比
例系数值时，系统会处于稳定工作状态，则取KP
＝第一比例系数值；