• 如图4-7所示，将马达卡在两个固定片之 间，注意马达导线方向（有导线的一端 朝里），然后用规格为M3×30的螺丝将 马达和马达固定片固定在底片上，详细 操作如图4-8所示，注意方向，螺丝由外 向里穿过固定片和马达。以同样方法将 其他三个马达固定在底片上，四个电机 安装完成如图4-9所示。
图4-5 安装马达固定片1
图4-14 安装固定件 图4-15 颜色传感器固定件安装完成
三、垃圾分类机器人组装
• 步骤五：安装舵盘。准备如图4-16所示材料 （38g金属电机圆舵盘，2根螺丝）。
图4-16 舵盘材料
图4-17 舵盘对准安装孔
图4-18 固定舵盘
图4-19 舵盘安装完成
步骤六：如图4-17所示，将舵盘放到合适的位置，使舵盘有前后左右四个孔对 应底板上的四个孔。
• 步骤八：安装颜色传感器模块。准备如图 4-22所示材料（1个颜色传感器模块插座， 1个颜色传感器模块，2根M3×10螺丝，2个 M3螺母）。
图4-22 颜色传感器模块材料
图4-23 安装模块插座
图4-24 固定模块插座
图4-25 模块插座安装完成
将颜色传感器模块插座按如图4-23所示位置摆放。如图4-24所示，用2根M3×10螺丝将 插座与颜色传感器模块固定件固定，安装完如图4-25所示。
三、垃圾分类机器人组装
• 步骤十：安装3号舵机。具体安装方法为：将38g金 属舵机和舵机固定支架B按如图4-29所示的位置安 装（注意舵机方向），如图4-30所示，用M3×10螺 丝及M3螺母将其固定，完成安装图如图4-31所示。
图4-29 3号舵机安装图1
图4-30 3号舵机安装图2
图4-31 3号舵机安装完成图
• 步骤一：准备好如图4 -3所示零件：亚克力 底板，4个TT电机，8根M3×30螺丝，8个M3螺 母，8个TT马达固定片，扳手，十字螺丝刀。
• 步骤二：组装电机。如图4-4所示， 注意底板的正反面，其中正面朝上。
图4 -3 电机组装所需零件
图4-4 机器人底板
三、垃圾分类机器人组装
• 如图4-5所示，将一片马达固定片从底板正 面穿过。如图4-6所示，将另一片固定片卡进 凹槽中。
图4-32 舵机固定架材料
• 步骤十一：安装舵机固定架。准备如图4-32所示材料（步骤十完成的组装，带边轴承，2片M3 平垫，1根M3×16螺丝）。先将垫圈套进螺丝中，将垫圈和螺丝按如图4-33所示位置穿过固定 支架A，如图4-34和图4-35所示，将轴承和垫圈从另一边分别穿过螺丝。
三、垃圾分类机器人组装
• 步骤十二：安装舵机固定支架。准备如图4-36所示材料（步骤十一完成
的组装，固定支架B和M3尼龙螺母）。
图4-39 舵机固定支架安装完成
图4-33 舵机固定架安装螺丝与垫圈
图4-34舵机固定架安装轴承
图4-35 舵机固定架安装垫圈
图4-36 舵机固定支架材料
图4-37 舵机固定支架A与B相连
三、垃圾分类机器人组装
• 按照如图4-26所示，将颜色传感器模块的引脚插到插座中，注意引脚要一一 对应，并且要安装正确，安装图如图4-27所示。
图4-26 颜色传感器引脚对应图 图4-27 颜色传感器模块安装示意图
图4-28 机械臂材料
• 步骤九：安装机器臂。准备如图4-28所示材料，包括3个38g金属舵机，舵机固定支架A 和B，左侧爪和右侧爪，1个齿轮固定片，主动齿，从动齿，2个连接片，两个舵机圆盘， 4根自攻螺丝，1个带边轴承，8个M3螺母，2片M3平垫，4根M3×30螺丝，1根M3×16螺 丝，1个M3尼龙螺母，若干根M3×10螺丝和M3螺母。
一、垃圾分类机器人套件
• 常规赛垃圾分类机器人由官方提供标准Байду номын сангаас件，其所有材 料如图4-1和图4-2所示。
图4-1 常规赛垃圾分类机器人 所有零件
图4-2各型号螺栓和螺母
二、准备工作
• 常规赛机器人在组装前，建议先进行相关模块的性能测试，其中建议测试的模块与测试方法 包括：
• 1、Arduino板测试，安装Arduino驱动，并编写程序下载到Arduino板上，看Arduino板是否工 作正常。
三、垃圾分类机器人组装
• 步骤七：安装红外传感器模块。准备如图4-20所示材料（1块循迹模块，2根双 通铜导柱L25，4根M3×10螺丝），并用螺丝把铜导柱和循迹模块连接起来。并 用螺丝将铜导柱和底盘固定，如图1-21所示。
图4-20 红外传感器模块
图4-21 红外传感器安装完成图
三、垃圾分类机器人组装
• 步骤四：安装“颜色传感器模块固定件”。准备如图4-12所示材料（2根M3×10 螺丝，两个M3螺母，1个模块固定块，扳手，十字螺丝刀）。
图4-12 颜色传感器固定件材料
图 4-13 固定件对准安装孔
• 如图4-13所示，将颜色识别模块固定件与底盘相应的孔 对准安装。如图4-14所示，在底盘下固定一个螺母，在 上拧紧螺丝，如图4-15为完成图。
• 2、红外传感器模块测试，编写红外传感器测试程序并下载到Arduino板上，观察Arduino串口 监视器的读数是否正常。
• 3、颜色传感器模块测试，编写颜色传感器测试程序并下载到Arduino板上，观察Arduino串口 监视器的读数是否正常。
• 4、舵机测试，需要分别对三个舵机进行测试，编写读取舵机角度的程序并下载到Arduino板 上，观察舵机是否转动，同时观察Arduino串口监视器的角度读数是否正常。
• 5、电机（马达）测试，需要分别对四个电机进行测试，可直接给电机的两端提供直流电压， 例如可以用一节磷酸铁锂电池作为电机的测试电源。
• 6、接口板测试，由于接口板给红外传感器模块、颜色传感器模块、舵机等模块提供不同的接 口，所以在测试这些模块的同时，也完成了接口板的测试工作。
三、垃圾分类机器人组装
图4-6安装马达固定片2
图4-7 马达安装位置示意图
三、垃圾分类机器人组装
图4-8 安装马达示意图
图4-9 四个马达安装完成示意图
• 步骤三：将车轮装到马达上， 操作如图4-10所示，4个车轮 安装完成图如图4-11所示。
图4-10 安装车轮示意图
图4-11 四个车轮安装完成示意图
三、垃圾分类机器人组装