算法研究
算法开发流程
●标定算法研究 系统在建立标定数学模型的基础上 进行相机标 定，充分考虑焦距在x、y方向的差异性、一阶和二阶 的径向畸变、芯片中心点的偏移以及芯片的倾斜因子 等因素建立完整的标定数学模型，建立正确的物点与 像点的数学模型，实现物体的高精度测量。 ●特征圆的亚像素检测 系统开发了特征圆的高精度检测方法，达到国际 先进水平的亚像素检测精度，大大提高了测量精度。 ●编码特征点的自动识别定位 编码特征点分布在运动体的六个表面，系统准确 识别出各个面的方向，建立了正确的像点与物点的对 应关系，实现了高精度的摄像机标定及运动体位置姿 态的三维测量。 ●运动体位置的识别定位。 系统运用模板匹配算法，排除外界环境的干扰， 在图像视场范围内快速实现运动体定位，，大大提高 系统的检测速度，实现运动体的快速准确定位。 ●立体匹配 立体匹配建立各相机中对应同一个物体坐标点的像点匹配关系，实现多相机对物体坐标点的高精度测量。 运动体三维重建，系统根据对运动体表面信息的测量，实时对运动体进行三维重建，并根据当前的位 置，实时模拟运动体的运动状态。
双目标靶
标靶采用高精度铝合金基板，底板表面经过特殊处理具 有吸光效果，增加与特征圆的对比度。每块标靶都经过二次 测量，保证标靶的精度。特征圆圆心相对坐标精度达到 0.01mm。可根据用户的视场范围大小为用户提供合适型号的 标靶。
系统硬件
系统配置高分辨率数字相机、百万像素工业镜头、高精度 刻度标尺、360度视觉数字云台、视觉专用三脚架等硬件，为保 证标定算法和测量精度打下坚实基础。
机器视觉双目立体成像实验研发平台
VS220双目立体视觉测量系统平台
平台简介
三维测量系统采用双相机或多相机对空间自由运动体的三维位置坐标及姿态进行高精度测量， 高精度的标定模板、完善的摄像机标定数学模型对标靶特征点进行子像素检测保证系统的标定精 度，为系统的高精度测量提供保证。 系统能够对视场范围内的标靶进行自动识别定位，可在复杂的 背景环境下实现系统的现场标定，操作方便快捷。系统对运动物体上特征点进行实时检测，通过左 右图像中特征点图像坐标和双目测量原理实现特征点的三维空间坐标的测量。通过对运动体上特征 点的识别、定位并对数据进行分析进一步获取运动体的位置三维坐标、姿态、特征点之间的相对距 离 。Fra bibliotek三维运动体
三维运动体表面布置特征圆的多个标志点，系统通过三维运 动目标上本身固有特征点或安装特征点的检测，测量获取特征点 的三维数据，再对特征点的三维数据进行分析计算即可获取测量 目标的三维测量值。
机器视觉双目立体成像实验研发平台 测量模型
将目标运动体，放置在双目测量系统左右相机公共视场 范围内。通过对目标运动体上的特征点坐标的三维测量获取 特征点的相对距离、姿态及三维空间位置坐标值。