1 自动控制系统习题
一、 简述题
1. 简述转速、电流双闭环调速系统的启动过程。

答：转速、电流双闭环调速系统的启动有三个阶段，即：强迫建流阶段、恒流升速阶段、稳速阶段。

强迫建流阶段中，电枢电流由零上升到电机允许的最大电流，速度调节器ASR 饱和，其输出限幅，电流环线性调节；恒流升速阶段中，电机在允许的最大电流下，转速由零上升到给定速度，速度开环控制，电流为恒流系统；稳速阶段中，系统经退饱和超调后，速度调节器线性状态，系统为调速系统，调节电流、速度达到稳态。

2. 简述PWM 变换器中，泵升电压是怎样形成的？如何抑制。

答：PWM 变换器的直流整流电源由整流二极管构成，不能反馈能量，能量只能单向传递。

当主回路的能量反馈时，该能量储存在储能电容上，使电容上电压升高，该升高的电压为泵升电压。

抑制泵升电压的措施有2：1是提高储能电容的容量，使上升的电压得到抑制；2是在主电路的母线上接电流分流器，当主电路电压过高时，通过分流器将能量释放，使主电路电压下降。

3. 简述自然环流电枢可逆转速、电流双闭环调速系统的正向制动过程分为几个阶段？各阶段的能量传递的特点。

答：电枢可逆调速系统制动有四个过程，即本组逆变、反接制动（它组建流子阶段）、回馈制动（它组逆变子阶段）、它组逆变减流子阶段。

本组逆变阶段中，主电路中电感电能传递给电网，电动机电动状态；反接制动阶段中，电网的电能以及电动机机械能传递给主回路的电阻和电感转化为热能和磁场能量，电动机反接制动；回馈制动中，电动机的机械能传递给电网，电动机回馈制动；它组逆变减流子阶段中，主电路中电感电能传递给电网。

4. 闭环控制系统的静特性和开环机械特性的主要区别是什么？
5. 什么叫调速范围、静差率？它们之间有什么关系？怎样提高调速范围？
答：调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速与最低转速之比。

静差率：系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落与理想空载转速之比。

调速范围与静差率的关系为： (1)
nom nom n s D n s =∆-。

从D 与s 的关系来看，提高电动机的额定转速（最高转速）、提高静差率s ，以及降低转速降均可以提高调速范围，但是，由于提高D ，牺牲静差率s ，以及提高电动机额定转速（最高转速）受限制，所以一般采用降低系统转速降来提高调速范围。

具体降低转速降是通过采用转速负反馈控制。

6. 在转速－电流双闭环系统中，ASR 和ACR 均采用PI 调节器，输出限幅为10V ，主电路最大电流整定为100A ，当负载电流由30A 增大到50A 时，ASR 输出电压如何变化？
7. 简述随动系统的定义，并比较随动系统与调速系统的异同点。

答：位置随动系统定义：输出以一定精度复现输入的自动控制系统。

位置随动系统与调速系统均是反馈控制系统，即通过对系统的输出量和给定量进行比较，组成闭环控制，因此两者的控制原理是相同的。

调速系统的给定量是恒值，系统的抗扰性能要求高。

随动系统的输入量是变化的，系统要求输出响应快速性、灵活性、准确性较高，随动性能为主要指标。

随动系统可以在调速系统的基础上增加一个位置环位置环是随动系统的主要特征，在结构上它比调速系统复杂一些。

8. 简述随动系统中，为什么常常采用复合控制？
答：随动系统在系统设计和评价时，主要考虑系统的稳定性、系统的动态性能指标以及稳态误差和 动态误差。

同时，跟随性能对随动系统是很重要的。

由于以上性能指标常常是相互制约的，系统在设计时若兼顾以上诸多方面是很困难的。

因此，系统设计时，常常首先考虑系统的稳定性和动态性能，设计出较为满意的闭环系统，然后在闭环系统的基础上，增加针对给定和扰动的开环控制（前馈和顺馈），即采用闭环和开环的复合控制。

由于采用复合控制中的开环控制不影响系统的稳定性，且顺馈和前馈可以通过。